高地隙四輪液壓驅(qū)動噴霧機(jī)電液防滑控制系統(tǒng)設(shè)計及試驗.pdf

1、目前我國優(yōu)勢經(jīng)濟(jì)作物如棉花、玉米、大豆等中后期病蟲害防治一直是一個難題,高地隙自走式噴桿噴霧機(jī)以玉米、甘蔗等高桿作物為主要作業(yè)對象,同時兼顧棉花、大豆、煙草、油菜的后期病蟲防治的需要,防滑系統(tǒng)作為其關(guān)鍵技術(shù)之一,能夠防止因地表不平、土壤松軟、濕滑等因為造成的輪胎打滑、跑偏、行走困難等問題,確保高地隙噴霧機(jī)的正常行駛,提高作業(yè)效率。
　　 本文對高地隙噴霧機(jī)的防滑控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計,開展一系列的試驗和分析,研究解決了防滑控制的技術(shù)難

2、點(diǎn),并對研制的樣機(jī)進(jìn)行田間防滑試驗。主要的研究工作包括以下幾個方面:
　　 1)噴霧機(jī)模型建立:分析引起打滑的主要成因,分別建立了直線行駛過程的單輪力學(xué)模型以及轉(zhuǎn)向時線性二自由度模型,提出了直線行駛以相對滑轉(zhuǎn)率、轉(zhuǎn)向時以實(shí)際轉(zhuǎn)速比與理論轉(zhuǎn)速比之差的絕對值為控制對象的防滑控制。
　　 2)控制系統(tǒng)設(shè)計:完成了轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角信號的采集,采用PID控制算法以51單片機(jī)為載體,利用C語言編程開發(fā)出防滑控制系統(tǒng),來實(shí)現(xiàn)防滑的預(yù)期控制目

3、標(biāo)。
　　 3)臺架模擬試驗:模擬實(shí)際作業(yè)時的工作環(huán)境,選取包括液壓泵、液壓馬達(dá)、電液比例閥、轉(zhuǎn)速傳感器、轉(zhuǎn)角傳感器等元器件,搭建了防滑控制系統(tǒng)模擬試驗平臺,首先通過試驗找出轉(zhuǎn)速、載荷壓力、比例閥控制電壓三者之間的關(guān)系,接著對兩輪打滑的工況進(jìn)行了試驗?zāi)M,最后在研究固定轉(zhuǎn)角防滑控制的基礎(chǔ)上對轉(zhuǎn)角連續(xù)變化的防滑控制進(jìn)行了試驗。
　　 4)整機(jī)田間試驗研究:根據(jù)噴霧機(jī)實(shí)際作業(yè)環(huán)境中可能遇到的路況,通過對單側(cè)行駛在松軟土壤、雙