無線遙控智能爬行機(jī)器人畢業(yè)論文

1、<p><b>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)（論</b></p><p><b>　　文）</b></p><p><b>　　中圖分類號(hào)：</b></p><p>　　無線遙控智能爬行機(jī)器人</p><p>　　專業(yè)名稱：光機(jī)電一體化</p><p><

2、;b>　　學(xué)生姓名：劉為</b></p><p>　　導(dǎo)師姓名：余震 </p><p><b>　　職 稱：講師</b></p><p>　　武漢科技大學(xué)機(jī)電工程系</p><p><b>　　2007年3月 </b></p><p>

3、　　中圖分類號(hào)： 密級(jí)：</p><p>　　UDC： 單位代碼：10488 </p><p>　　無線遙控智能爬行機(jī)器人</p><p>　　WIRELESS REMOTE INTELLIGENT<

4、;/p><p>　　CRAWILING ROBOT</p><p>　　姓 名：劉為 學(xué) 制：</p><p>　　專 業(yè)：光機(jī)電一體化 研究方向：</p><p>　　導(dǎo) 師：余震 職 稱：講師</p&

5、gt;<p>　　論文提交日期：3月1號(hào) 論文答辯日期：3月15日</p><p>　　武漢科技大學(xué)機(jī)電工程系</p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　機(jī)器人是機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、控制理論等學(xué)科發(fā)展水平的綜合體現(xiàn)，是當(dāng)前國內(nèi)外研究的熱點(diǎn)問題之一?！盁o線遙控爬行機(jī)器人”是我們?cè)O(shè)計(jì)的第一個(gè)機(jī)器

6、人，從仿生學(xué)的角度，昆蟲的生理構(gòu)造及行為是比較容易模仿的，我們的機(jī)器人正是在模仿四足行走的動(dòng)物，該機(jī)器人是一個(gè)仿生4足行走的機(jī)器人，通過對(duì)伺服馬達(dá)的精確控制模擬四足動(dòng)物的行走步態(tài)，實(shí)現(xiàn)行走、急跑、轉(zhuǎn)彎等各種步態(tài)行為，并能在各種地面環(huán)境下進(jìn)行步態(tài)的智能調(diào)整，自適應(yīng)光滑地面、粗糙地面、沙石地面、濕泥地面等惡劣的路面環(huán)境。</p><p>　　該系統(tǒng)通過AT89S51、USB100模塊、NT-TR01無線傳輸模塊及相應(yīng)

7、的輔助電路實(shí)現(xiàn)智能控制及無線遙控。</p><p>　　PC端通過USB接口與NT-TR01模塊連接，遠(yuǎn)程控制端單片機(jī)與NT-TR01模塊連接，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的雙向傳輸。</p><p>　　最后進(jìn)行了系統(tǒng)聯(lián)合調(diào)試，結(jié)果表明：系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計(jì)合理可行，為后續(xù)的研究工作奠定了基礎(chǔ)。</p><p>　　關(guān)鍵詞：機(jī)器人，仿生學(xué)，遙控</p><p>

8、<b>　　Abstract</b></p><p>　　Robot is learning institutions, kinematics and control disciplines, such as the level of development of a comprehensive reflection of the current domestic and internati

9、onal hot topic of research. "Wireless Remote crawling robot" is the design of a robot, from the perspective of bionics, the physical structure and insect behavior is relatively easy to imitate, and we imitate i

10、t is a robot quadruped walking animals, the machine Bionic 4 is a walking robot, By precise control of the servo motor sim</p><p>　　AT89S51 through the system, USB100 module, NT-TR01 wireless module and the

11、corresponding auxiliary circuit of the intelligent control and wireless remote control.</p><p>　　PC through the USB interface and end-NT-TR01 modules, remote control-MCU and NT-TR01 modules, the two-way tran

12、smission of data.</p><p>　　Finally, the joint commissioning of the system, the results showed that: System hardware and software design reasonable and feasible for the follow-up research work laid the founda

13、tion.</p><p>　　Key words: Robot, bionics, remote control</p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　1引言 ……………………………………………………………………………………（1）</p><p>　　1.1機(jī)器人的發(fā)展歷程 …………………………

14、………………………………………（6）</p><p>　　1.2機(jī)器人的未來走向 …………………………………………………………………（8）</p><p>　　1.3研究機(jī)器人的意義 …………………………………………………………………（9）</p><p>　　2機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ………………………………………………………………（10）</p><

15、p>　　2.1項(xiàng)目研究………………………………………………………………………………（10）</p><p>　　2.2肢體的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ……………………………………………………………………（11）</p><p>　　2.2.1微型伺服馬達(dá)的機(jī)構(gòu) ………………………………………………………………（11）</p><p>　　2.2.2爬行機(jī)器人的肢體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)流

16、程 …………………………………………………（13）</p><p>　　2.3軀體的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ……………………………………………………………………（17）</p><p>　　3步態(tài)分析及其實(shí)現(xiàn)原理 …………………………………………………（20）</p><p>　　3.1步態(tài)分析 ……………………………………………………………………………（20）</p&

17、gt;<p>　　3.2步行原理 ……………………………………………………………………………（21）</p><p>　　3.2.1單足行為 ……………………………………………………………………………（21）</p><p>　　3.2.2四足協(xié)作 ……………………………………………………………………………（22）</p><p>　　4通信電路設(shè)計(jì)

18、…………………………………………………………………（24）</p><p>　　4.1電源選擇 ……………………………………………………………………………（24）</p><p>　　4.2USB模塊通信電路設(shè)計(jì)以及其原理 ……………………………………………（25）</p><p>　　4.2.1USB100模塊 ……………………………………………………………………

19、……（26）</p><p>　　4.2.2AT85S51單片機(jī)………………………………………………………………………（27）</p><p>　　4.3普通COM通信電路設(shè)計(jì)以及其原理……………………………………………（28）</p><p>　　4.3.1MAX232電路轉(zhuǎn)換原理 ………………………………………………………………（29）</p>&

20、lt;p>　　5技術(shù)及軟件 ………………………………………………………………………（30）</p><p>　　參考文獻(xiàn) ……………………………………………………………………………（31）</p><p>　　附錄 ……………………………………………………………………………………（32）</p><p>　　致謝 ………………………………………………………

21、………………………………（36）</p><p><b>　　1引言</b></p><p>　　1.1機(jī)器人的發(fā)展歷程</p><p>　　20世紀(jì)20年代，“機(jī)器人（Robot）”作為專有名詞第一次出現(xiàn)。1920年,捷克作家卡雷爾·查陪克編寫了一部幻想劇:《羅沙姆的萬能機(jī)器人》。劇中描寫了一家公司發(fā)明并制造了一大批能聽命于人,能勞

22、動(dòng)且形狀像人的機(jī)器,公司用這些機(jī)器從事各種日常勞動(dòng),甚至取代了各國工人的工作,后來的研究使這些機(jī)器有了感情,進(jìn)而導(dǎo)致它們發(fā)動(dòng)了反對(duì)主人的暴亂。 這個(gè)小說在1924年和1927年的時(shí)候被紛紛傳到了日本、法國和歐洲國家，還變成了一種當(dāng)時(shí)的木偶劇和一些話劇，所以這樣的一個(gè)機(jī)器人的名詞就向全世界鋪展開來，當(dāng)時(shí)人們還認(rèn)為是一個(gè)科幻小說，還沒有把它跟我們?nèi)粘５膶W(xué)習(xí)工作和生產(chǎn)結(jié)合起來。</p><p>　　但通過這樣一個(gè)小說，

23、一個(gè)羅伯特這樣一個(gè)名詞，它體現(xiàn)了人類長期的一種愿望，這種愿望就是創(chuàng)造出一種機(jī)器，能夠代替人進(jìn)行各種工作。這種想法是機(jī)器人產(chǎn)生的一種客觀的要求，那么真正機(jī)器人的發(fā)展是在1947年，美國橡樹嶺國家實(shí)驗(yàn)室在研究核燃料的時(shí)候，大家知道核燃料，它有X射線對(duì)人體是有傷害的，必須有一臺(tái)機(jī)器來完成像搬運(yùn)和核燃料的處理這樣的工作。在1947年產(chǎn)生了世界上第一臺(tái)主從遙控的機(jī)器人，那么1947年以后大家知道，是計(jì)算機(jī)電子技術(shù)發(fā)展比較迅速的時(shí)期，因此各國已經(jīng)開

24、始利用當(dāng)時(shí)的一些現(xiàn)代的技術(shù)，進(jìn)行了機(jī)器人研究。那么在1962年美國研制成功PUMA通用示教再現(xiàn)型機(jī)器人，那么這就標(biāo)志著機(jī)器人走向成熟，應(yīng)該說第一臺(tái)可用的機(jī)器人在1947年產(chǎn)生，真正意義的機(jī)器人在1962年產(chǎn)生。那么相繼不久，在英國等國家，也相繼研究出一些機(jī)器人，那么到了20世紀(jì)60年代末，日本人將它的國民經(jīng)濟(jì)的汽車工業(yè)與機(jī)器人進(jìn)行結(jié)合，它購買了美國的專利，在日本進(jìn)行了再次開發(fā)和生產(chǎn)機(jī)器人。到20世紀(jì)70年代的時(shí)候，日本已經(jīng)將這種示教再現(xiàn)

25、型的機(jī)器人進(jìn)行了工業(yè)化，出現(xiàn)了很多公司，現(xiàn)在的像ABB，MOTOMAN，還有安川公司，還有很多機(jī)器人</p><p>　　在20世紀(jì)70年代到20世紀(jì)80年代初期，工業(yè)機(jī)器人變成產(chǎn)品以后，得到全世界的普遍應(yīng)用以后，那么很多研究機(jī)構(gòu)開始研究第二代具有感知功能的機(jī)器人，出現(xiàn)了瑞典的ABB公司，德國的KUKA機(jī)器人公司，日本幾家公司和日本的FUNAC公司，都在工業(yè)機(jī)器人方面都有很大的作為，同時(shí)我們也看到機(jī)器人的應(yīng)用在不

26、斷拓寬，它已經(jīng)從工業(yè)上的一些應(yīng)用，擴(kuò)展到了服務(wù)行業(yè)，擴(kuò)展了它的作業(yè)空間，向海洋空間和服務(wù)醫(yī)療等等行業(yè)的使用。所以從這張圖可以看出機(jī)器人發(fā)展的幾個(gè)過程。 那么總結(jié)一下，我們認(rèn)為，機(jī)器人有三個(gè)發(fā)展階段，那么也就是說，我們習(xí)慣于把機(jī)器人分成三類，一種是第一代機(jī)器人，那么也叫示教再現(xiàn)型機(jī)器人，它是通過一個(gè)計(jì)算機(jī)，來控制一個(gè)多自由度的一個(gè)機(jī)械，通過示教存儲(chǔ)程序和信息，工作時(shí)把信息讀取出來，然后發(fā)出指令，這樣的話機(jī)器人可以重復(fù)的根據(jù)人當(dāng)時(shí)示

27、教的結(jié)果，再現(xiàn)出這種動(dòng)作，比方說汽車的點(diǎn)焊機(jī)器人，它只要把這個(gè)點(diǎn)焊的過程示教完以后，它總是重復(fù)這樣一種工作，它對(duì)于外界的環(huán)境沒有感知，這個(gè)力操作力的大小，這個(gè)工件存在不存在，焊的好與壞，它并不知道，那么實(shí)際上這種從第一代機(jī)器人，也就存在它這種缺陷，因此，在20世紀(jì)7</p><p>　　1.2機(jī)器人的未來走向</p><p>　　據(jù)世界未來學(xué)預(yù)測(cè)：９０年代更長時(shí)間內(nèi)，世界上將出現(xiàn)十大變化，

28、其中一大變化是：智能機(jī)器人將大量出現(xiàn)，今后５０年內(nèi)，這種機(jī)器人將十分普及，雖然９０年代還不能普及，但技術(shù)上將有突破性進(jìn)展。因此，智能機(jī)器人已成為各國高技術(shù)發(fā)展的規(guī)劃的熱點(diǎn)。目前基于感覺控制的第二代機(jī)器人已進(jìn)入實(shí)用階段，預(yù)計(jì)本世紀(jì)未以前可望得到普及應(yīng)用。 目前工廠中使用的機(jī)器人，還是一種“體力勞動(dòng)”的機(jī)器人，人們利用它可以建立柔性自動(dòng)化車間，生產(chǎn)了質(zhì)量上乘的工業(yè)品。在而未來十年內(nèi)，將出現(xiàn)一種“腦力勞動(dòng)”的機(jī)器人，或稱“專家系統(tǒng)”，

29、這種機(jī)器人通過電腦工作，可以取代一個(gè)或幾個(gè)專家在高科技領(lǐng)域中從事科研工作。伴隨著智能自動(dòng)化、微電子技術(shù)、可視圖像處理、信息技術(shù)及智能機(jī)器人發(fā)展的同時(shí)，以工廠自動(dòng)化（ＦＡ）、辦公室自動(dòng)化（ＯＡ）和家務(wù)自動(dòng)化（ＨＡ）為主線的３Ａ革命及智能系統(tǒng)，正以新的姿態(tài)進(jìn)入高技術(shù)領(lǐng)域。人工智能與機(jī)器人的結(jié)合，將會(huì)給機(jī)器人技術(shù)帶來革命性的變化。 被稱為“機(jī)器人之父”的Ｕｎｉｍａｔｉｏｎ公司的創(chuàng)始人喬·恩格伯杰認(rèn)為，未來使機(jī)器人振興的是服

30、務(wù)行業(yè)，特別是與醫(yī)療有關(guān)的行業(yè)具有極大的發(fā)展?jié)摿?，日本也打算將機(jī)器人用</p><p>　　1.3研究機(jī)器人的意義</p><p>　　為什么要研究機(jī)器人呢?那么簡單說，有三個(gè)方面是我們必要去發(fā)展機(jī)器人的理由:一個(gè)是機(jī)器人可以干人類不愿意干的事，把人從有毒的、有害的、高溫的或危險(xiǎn)的，這樣的環(huán)境中解放出來，同時(shí)機(jī)器人可以干不好干的活，比方說在汽車生產(chǎn)線上我們看到工人天天拿著一百多公斤的焊鉗,

31、一天焊幾千個(gè)點(diǎn)，就重復(fù)性的勞動(dòng)，一方面他很累，但是產(chǎn)品的質(zhì)量仍然很低；另一方面機(jī)器人干人干不了的活，這也是非常重要的機(jī)器人發(fā)展的一個(gè)理由，比方說人們對(duì)太空的認(rèn)識(shí)，當(dāng)人上不去的時(shí)候，叫機(jī)器人上天，上月球，以及到海洋，進(jìn)入到人體的小機(jī)器人，以及在微觀環(huán)境下，對(duì)原子分子進(jìn)行搬遷的機(jī)器人，都是人們不可達(dá)的工作。所以說研究機(jī)器人對(duì)人類的發(fā)展有重要作用。</p><p><b>　　2機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)</b&g

32、t;</p><p><b>　　2.1項(xiàng)目研究</b></p><p>　　仿生機(jī)器人（Humanoid Robot）是先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)的高級(jí)發(fā)展階段，它綜合體現(xiàn)了高級(jí)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)與動(dòng)力學(xué)、現(xiàn)代設(shè)計(jì)理論、信息檢測(cè)和感知、微電子學(xué)、控制理論等諸多方面的研究和發(fā)展水平，是一個(gè)復(fù)雜的綜合系統(tǒng)。[2]圖2-1是我本次論文研究的機(jī)器人三維模擬圖。</p>

33、<p>　　圖2-1 “無線遙控爬行機(jī)器人”三維模擬圖</p><p>　　大學(xué)生科研訓(xùn)練計(jì)劃（Student Research Training Program---SRTP）是我校大力開展本科教育改革，實(shí)施理論教學(xué)、實(shí)踐教學(xué)、科學(xué)研究三位一體教學(xué)模式的重要組成部分，其目的是組織學(xué)生在教師的指導(dǎo)下，通過自主進(jìn)行課題研究和探索。了解和掌握基本的科學(xué)研究方法和手段，培養(yǎng)大學(xué)生嚴(yán)謹(jǐn)?shù)目茖W(xué)態(tài)度、創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)意識(shí)和

34、團(tuán)隊(duì)合作精神，提高大學(xué)生的研究創(chuàng)新能力和綜合實(shí)踐能力。</p><p>　　“無線遙控智能爬行機(jī)器人”正是武漢科技大學(xué)機(jī)械項(xiàng)目之一，機(jī)器人的開發(fā)是來源于學(xué)生的興趣和愛好，在指導(dǎo)老師的制導(dǎo)下完成機(jī)器人的開發(fā)。</p><p>　　2.2肢體的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　　2.2.1微型伺服馬達(dá)的機(jī)構(gòu)</p><p>　　我們的機(jī)器人是由8個(gè)微型

35、伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，整個(gè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)也是以微型伺服馬達(dá)為基礎(chǔ)的，所以在介紹機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)前我想把微型伺服馬達(dá)的機(jī)構(gòu)及工作特性作一下介紹。</p><p>　　微型的伺服馬達(dá)在無線電業(yè)余愛好者的航?；顒?dòng)中使用已有很長一段歷史，而且應(yīng)用最為廣泛，國內(nèi)亦稱之為“舵機(jī)”，含義為：“掌舵人操縱的機(jī)器”?？梢?，微型伺服馬達(dá)主要用作運(yùn)動(dòng)方向的控制部件。伺服馬達(dá)本質(zhì)上是可定位的馬達(dá)。當(dāng)伺服馬達(dá)接受到一個(gè)位置指令，它就會(huì)運(yùn)動(dòng)到指定

36、的位置。因此，個(gè)人機(jī)器人模型中也常用到它作為可控的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，這些活動(dòng)關(guān)節(jié)我們也常稱它為自由度。</p><p>　　一個(gè)微型伺服馬達(dá)內(nèi)部包括：一個(gè)小型直流馬達(dá)；一組變速齒輪組；一個(gè)反饋可調(diào)電位器；及一塊電子控制板。[1]</p><p>　　如圖2-2是我們所用微型伺服馬達(dá)的三維模擬圖。</p><p>　　圖2-2微型伺服馬達(dá)的三維模擬圖</p>&

37、lt;p>　　其中工作原理是：一個(gè)直流電機(jī)加上一個(gè)減速比為180：1的減速器，同時(shí)使輸出轉(zhuǎn)矩增加180倍。即高速轉(zhuǎn)動(dòng)的直流馬達(dá)提供了原始動(dòng)力，帶動(dòng)變速（減速）齒輪組，使之產(chǎn)生高扭力的輸出，齒輪組的變速比愈大，伺服馬達(dá)的輸出扭力也愈大，也就是說越能承受更大的重量，但轉(zhuǎn)動(dòng)的速度也愈低。我們正是依靠伺服馬達(dá)的兩個(gè)輸出轉(zhuǎn)矩作為驅(qū)動(dòng)的來源。同時(shí)我們?cè)O(shè)置一個(gè)可調(diào)電位器可隨時(shí)檢測(cè)輸出軸的位置，所以控制板可以將輸出軸精確地轉(zhuǎn)至設(shè)置的位置并維持在該

38、處。</p><p>　　2.2.2爬行機(jī)器人的肢體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)流程</p><p>　　我們的設(shè)計(jì)是從4足機(jī)器人的一個(gè)肢體開始的，因?yàn)?個(gè)肢體的設(shè)計(jì)是非常相似的。為了能夠充分利用伺服馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩，我把馬達(dá)輸出的轉(zhuǎn)臂就作為機(jī)器人的肢體的組成部分，這樣就大大提高了輸出功率的利用率。想到四足動(dòng)物的步行狀態(tài)，即做上下擺動(dòng)和前后搖動(dòng)，我開始把一個(gè)肢體的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)如下：</p><p

39、>　　圖2-3肢體的單電機(jī)機(jī)構(gòu)</p><p>　　我們通過下面電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)上面齒輪臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)圓住凸輪的轉(zhuǎn)動(dòng)并把它的圓周運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為上連桿的擺動(dòng)，再帶動(dòng)其它關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)。其結(jié)構(gòu)間圖下： </p><p>　　圖2-4肢體的單電機(jī)運(yùn)動(dòng)間圖</p><p>　　由于此機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)比較單一，而且在運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)性上不易控制我們最后選取了雙電機(jī)機(jī)構(gòu)。通過上下兩個(gè)電機(jī)的

40、獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)肢體關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣在機(jī)器人行走的過程中就可以比較協(xié)調(diào)，而且我們的機(jī)器人的自由度也將增加，具體的協(xié)調(diào)性分析及其行走的步態(tài)分析將在下面作詳細(xì)介紹。</p><p>　　圖2-5肢體的雙電機(jī)機(jī)構(gòu)及其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)間圖</p><p>　　這樣通過兩個(gè)寬帶調(diào)頻(PWM)信號(hào)分別控制上下兩個(gè)電機(jī)就可以比較輕松的實(shí)現(xiàn)一個(gè)肢體的“抬高”和“邁進(jìn)”。</p><p>　　那么

41、如何獲得最佳PWM呢?高頻的PWM信號(hào)更不易使電機(jī)發(fā)生機(jī)械共振。低頻信號(hào)較容易產(chǎn)生共振,使電機(jī)振動(dòng)乃至“唱”（ 一種音頻域內(nèi)的低聲）。電機(jī)的特性將決定應(yīng)該使用多高的PWM頻率。如果電機(jī)繞組的電阻相對(duì)于其電感來說較高，則在導(dǎo)通期間電機(jī)不會(huì)達(dá)到最大電流，從而電機(jī)的轉(zhuǎn)速也不會(huì)達(dá)到最快。大多數(shù)的電機(jī)對(duì)電感都沒有具體的說明,所以用戶不得不人為地假設(shè)。</p><p>　　另一個(gè)限制PWM信號(hào)頻率的因素是所使用的硬件或軟件。

42、事實(shí)上軟件通常是一個(gè)瓶頸。但作者建議PWM的頻率無論如何不應(yīng)該低于1kHz，否則電機(jī)將發(fā)出很大的噪聲。在低頻段,當(dāng)占空比為50%時(shí),電機(jī)極容易產(chǎn)生噪聲。而較高的頻率段（8kHz或更高）將避免這種情況。實(shí)際上,作者所測(cè)試的絕大多數(shù)小型直流電機(jī)在10～20kHz的頻率段運(yùn)行時(shí),在聽覺范圍內(nèi)感覺不到任何噪聲。</p><p>　　如果能夠得到電機(jī)的詳細(xì)參數(shù),就可以通過計(jì)算求出被采用的電機(jī)所允許的最高PWM信號(hào)頻率,下面

43、給出相應(yīng)的計(jì)算公式。在該計(jì)算公式中必須讓不等式的左邊項(xiàng)遠(yuǎn)大于右邊項(xiàng),比如說10倍或以上。否則,電機(jī)電流將不足以達(dá)到峰值,輸出轉(zhuǎn)矩也不會(huì)達(dá)到最大。</p><p><b>　　2∏fL>>R</b></p><p>　　式中,f為頻率,L為電鈕電感,R為電鈕電阻。</p><p>　　式中電鈕電阻可由萬用表測(cè)得。但是電感L如果沒有專門

44、的電感測(cè)量儀器,就無法得知它的具體數(shù)值,除非這一參數(shù)被事先給定。[1]</p><p>　　圖2-6雙電機(jī)含鏡向機(jī)構(gòu)</p><p>　　通過4個(gè)肢體的協(xié)調(diào)工作我們就可以控制機(jī)器人的行走（前進(jìn)，后退，轉(zhuǎn)身等）。另外，在我們的考慮到我們的機(jī)器人實(shí)際工作環(huán)境時(shí)，想到了如果它在行走的過程中翻身了怎么辦？所以在原有雙電機(jī)的機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)上我們加以了改進(jìn)，那就是在原來肢體上再加鏡向關(guān)節(jié)。（如圖2-6）這樣

45、在機(jī)器人翻轉(zhuǎn)180度后依然可以利用上面的鏡向圖2-6肢體的雙電機(jī)含鏡向關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)行走。最后通過我們小組的討論，圖2-6的機(jī)構(gòu)在可行性上有一定限制（機(jī)器人在翻身后未必翻到180度，這樣上關(guān)節(jié)就起不到），即無法充分可靠的利用鏡向關(guān)節(jié)最后我們放棄了這個(gè)方案。希望在以后的設(shè)計(jì)中能夠想到更好的方案。所以最后我們采用的還是圖 2-5的雙電機(jī)無鏡向關(guān)節(jié)的機(jī)構(gòu)。</p><p>　　2.3肢體的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)</p>

46、<p>　　軀體是連接四個(gè)肢體的關(guān)鍵部分，軀體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)也顯得十分重要，我們從電機(jī)的結(jié)構(gòu)出發(fā)，結(jié)合實(shí)際四足動(dòng)物的形體特征，我們的軀體設(shè)計(jì)經(jīng)過以下幾個(gè)階段：</p><p>　　圖2-7軀體機(jī)構(gòu)的實(shí)際流程圖</p><p>　　圖2-7軀體機(jī)構(gòu)的三維圖</p><p>　　通過最后的軀體機(jī)構(gòu)我們就可以把四個(gè)雙電機(jī)肢體很好的連接在一起了，并且通過最后改進(jìn)的軀體

47、梁結(jié)構(gòu)，我們可以讓機(jī)器人有充分的靈活性，這主要是“中間軸”和兩個(gè)“鉸鏈”的作用。</p><p>　　圖2-7整體機(jī)構(gòu)圖（主視）</p><p>　　最后把軀體和四個(gè)肢體通過螺釘緊固在一起，這樣機(jī)器人的整體機(jī)構(gòu)就組合好了，然后通過控制8個(gè)伺服電機(jī)就可以讓它“行動(dòng)自如”了。</p><p>　　對(duì)于連接方式有五種：接線螺母、接線端子、錫焊、接頭、印制電路板接線端子。我

48、們可以根據(jù)具體連接的情況選取不同的方式。</p><p><b>　　2.4本章小結(jié)</b></p><p>　　本章主要闡述了機(jī)器人的組成單元以及各組成成分在機(jī)器人運(yùn)行過程中的作用，然后介紹了軀體的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)流程，并對(duì)控制系統(tǒng)信號(hào)的來源以及控制做了必要的分析！設(shè)計(jì)的機(jī)器人是從仿生學(xué)的觀念出發(fā)，綜合機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)與動(dòng)力學(xué)、現(xiàn)代設(shè)計(jì)理念、信息檢測(cè)和感知、微電子學(xué)、控制理念等

49、方面著手的！</p><p>　　3步態(tài)分析及其實(shí)現(xiàn)原理</p><p><b>　　3.1步態(tài)分析</b></p><p>　　觀察一下狗和貓的運(yùn)動(dòng)，也可以注意一下人類手腳爬行的樣子。注意四肢是如何連貫起來運(yùn)動(dòng)的。膝關(guān)節(jié)向前，而肘關(guān)節(jié)向后。這意味著機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)的主要?jiǎng)恿碜杂诤笸?，前腿只是向前伸展著地。觀察四足動(dòng)物步態(tài)時(shí)要牢記這一點(diǎn)。四足動(dòng)

50、物的行動(dòng)方式包括：爬、走、慢走、快步、慢跑、飛奔等。因此根據(jù)我們對(duì)節(jié)肢昆蟲的步行原理，建立起步行運(yùn)動(dòng)的模型，將昆蟲的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行簡化，抽象其四足運(yùn)動(dòng)的基本原理，并制作出了一個(gè)理論驗(yàn)證模型，可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、避障等動(dòng)作。</p><p>　　下面介紹一下如何能像四足動(dòng)物一樣快步行走?？觳叫凶邥r(shí)，兩條腿支撐地面，兩條腿騰空。成對(duì)角的兩條腿是一組，即左前腿和右后腿這一組離開地面的同時(shí)，右前腿和左后腿這一組留在

51、地面上。那么大腿和小腿之間是如何協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的呢？DanMichaels對(duì)哺乳動(dòng)物的行動(dòng)做了研究，認(rèn)為以下是快步行走的最佳方式。由于機(jī)器人沒有動(dòng)態(tài)平衡機(jī)能，因此抬腿不能太快，在斜線上不能允許出現(xiàn)太大的晃動(dòng)，否則就必須在機(jī)器人中使用大腳掌結(jié)構(gòu)的靜態(tài)平衡方法。[3]</p><p><b>　　3.2步態(tài)原理</b></p><p><b>　　3.2.1單足行動(dòng)&

52、lt;/b></p><p>　　每一條腿有兩種狀態(tài)：向前走和向后走，對(duì)于每一個(gè)動(dòng)作狀態(tài)來講，分為兩步：邁腿和收腿。這兩步連續(xù)不斷的循環(huán)，設(shè)其周期 為 T，邁腿的時(shí)間為收腿時(shí)間的1/3，為整個(gè)周期的1/4，這個(gè)動(dòng)作對(duì)于每條腿都是一樣的：每相鄰的兩個(gè)抬腿動(dòng)作之間的相位差為1/4周期，由此可得出機(jī)器人在行走式的四條腿之間的時(shí)序關(guān)系，如圖3-1所示：</p><p>　　圖3-1四條腿之間

53、的時(shí)序關(guān)系</p><p><b>　　3.2.2四足協(xié)作</b></p><p>　　機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的行走，必須保證每時(shí)刻都有三條腿著地，而另外一條腿用來行走。全部行走的奧秘在于當(dāng)一條腿抬起來時(shí)，其它三條腿是同時(shí)著地并且向后退的，這樣，機(jī)器人把抬起的腿向前邁一步再放下，就走完了一步，之后輪流邁其它的腿，機(jī)器人就可以</p><p>　　圖3

54、-2四條腿的空間三維模擬圖</p><p>　　連續(xù)向前走了。各種動(dòng)作順序如下（四條腿分別記為右后、右前、左后、左前，每條腿向前邁記為“↑”，向后邁腿記為“↓”）：</p><p>　　前進(jìn)：右后↑ → 右前↑ → 左后↑ → 左前↑；</p><p>　　后退：右后↓ → 右前↓ → 左后↓ → 左前↓；</p><p>　　左轉(zhuǎn)：右后↑

55、→ 右前↑ → 左前↓ → 左后↓；</p><p>　　右轉(zhuǎn)：右前↓ → 右后↓ → 左后↑ → 左前↑。</p><p>　　各條腿動(dòng)作的時(shí)序關(guān)系如圖3-1所示。選擇不</p><p>　　同的動(dòng)作順序則可以實(shí)現(xiàn)不同的行走方式。</p><p>　　那么如何協(xié)調(diào)腿之間的運(yùn)動(dòng)呢？如果機(jī)器人（或者以這種方式運(yùn)動(dòng)的動(dòng)物）的身體很短，在后腿尚未完

56、成它的發(fā)力過程，兩條腿就會(huì)相撞。如果想讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)看起來更優(yōu)美，也需要考慮這個(gè)問題。以下是四足步行機(jī)器人的步行過程，前提是機(jī)器人的一組腿已經(jīng)開始運(yùn)動(dòng)了：</p><p>　　按要求的前行速度移動(dòng)機(jī)器人處于對(duì)角的一組腿，控制大腿和小腿張開的角度。一組中的兩條腿運(yùn)動(dòng)時(shí)必須保持同步。</p><p>　　同時(shí)，調(diào)節(jié)處于對(duì)角的另一組腿的小腿的角度，使之?dāng)[脫地面的約束，并擺動(dòng)到下一次前行的發(fā)力點(diǎn)，

57、為邁出下一步做好準(zhǔn)備。</p><p>　　一旦第1步中的一組腿到達(dá)推進(jìn)過程的結(jié)束點(diǎn)，將第2步的一組腿的小腿伸開。</p><p>　　調(diào)節(jié)兩組腿的角色，回到第1步，開始下一次循環(huán)。</p><p>　　顯然，為了順利地移動(dòng)，對(duì)機(jī)器人小腿彎曲的瞬間時(shí)刻和腿的移動(dòng)速度進(jìn)行調(diào)整是必要的。大腿和小腿間的夾角不同，機(jī)器人表現(xiàn)出來的心情可能也不一樣。角度很大，機(jī)器人看起來隱秘

58、而小心；角度垂直時(shí)顯得很開心。當(dāng)然，這是身體語言的范圍，但使機(jī)器人看起來更有生命力，這不正是我們的目的嗎？</p><p>　　如果步行機(jī)器人有長長的腿，它在不平整的地面、斜坡或者其他障礙路面（當(dāng)然應(yīng)該是機(jī)器人能夠跨得過去的）前進(jìn)時(shí)的控制性能相對(duì)比較良好。[1]</p><p><b>　　3.3本章小結(jié)</b></p><p>　　通過上章對(duì)

59、機(jī)器人的系統(tǒng)分析，本章主要著手分析機(jī)器人的運(yùn)行原理！通過深入分析我們發(fā)現(xiàn)機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)的主要?jiǎng)恿碜杂诤笸?，前腿只是向前伸展著地。并且為了?shí)現(xiàn)機(jī)器人的正常行走，必須保證每時(shí)刻都有三條腿著地，而另外一條腿用來行走。因此我先從單足行動(dòng)著手，分析它的運(yùn)行規(guī)律，然后在分析了四足協(xié)作下的運(yùn)行狀態(tài)！</p><p><b>　　4通信電路設(shè)計(jì)</b></p><p><b&

60、gt;　　4.1電源選擇</b></p><p>　　因?yàn)楸敬卧O(shè)計(jì)的機(jī)器人是一個(gè)小型機(jī)器人，因此我們采用單塊電池為電機(jī)和控制器同時(shí)供電。小機(jī)器人不需要大電流的電機(jī)，從而無須使用高電壓值的電池組。比如說，迷你相撲機(jī)器人的空間有限，甚至重量也受到相應(yīng)的限制，在這樣的情況下，機(jī)器人只能隨車攜帶必要的部件包括電池。單電池供電方式考慮的因素如下：</p><p>　?。?）小型機(jī)器人在使

61、用的電機(jī)，其額定電壓通常小于12V（一般為6～10V）。這一電壓范圍一般都在較便宜的電壓轉(zhuǎn)換器件的有效輸入電壓范圍之內(nèi)。</p><p>　　（2）電機(jī)的額定電流一般低于2～3A，一般可采用L298或有類似電流限制的器件。使用這種器件不會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的電壓驟降。</p><p>　?。?）允許機(jī)器人隨機(jī)攜帶部件的空間或重量都受到限制。</p><p>　　任何額定電流在

62、100mA或者超過該電流數(shù)值的電機(jī)，都要求使用鎳鎘或鎳氫電池供電。堿性電池不適合，因?yàn)樗膬?nèi)阻很大，帶載后端電壓會(huì)大大下降。</p><p>　　電源總線的噪聲處理：直流電機(jī)，甚至集成驅(qū)動(dòng)芯片或其他數(shù)字邏輯器件，都會(huì)在電源總線上產(chǎn)生噪聲。對(duì)此通常采用旁路電容來吸收瞬時(shí)脈動(dòng)。通常的做法是把0.1微法的陶瓷電容零散地放置在電路板上，而且往往布置在像電機(jī)驅(qū)動(dòng)器這類容易產(chǎn)生噪聲的芯片附近。同時(shí)地，因?yàn)殡姍C(jī)驅(qū)動(dòng)電路中的過沖

63、電流會(huì)頻繁地流經(jīng)電源總線，所以應(yīng)當(dāng)在其附近放置較大的電容去吸收其多余的電能。通常芯片制造商會(huì)推薦這種電解電容的取值，一般它們?cè)?7～470微法之間。旁路或者防浪涌電容在電路設(shè)計(jì)中也是非常必要的。我們會(huì)發(fā)現(xiàn)，所有的電路設(shè)計(jì)對(duì)這方面的問題都有所考慮。[3]</p><p>　　4.2USB模塊通信電路設(shè)計(jì)以及其原理</p><p>　　計(jì)算機(jī)的輸入/輸出接口有三種標(biāo)準(zhǔn)方式可以采用：緩沖接口、隔

64、離接口、串行接口。但我們?cè)O(shè)計(jì)的系統(tǒng)采集的是PWM信號(hào)，因此我們采用串行接口。且采用串行接口中的異步串行接口。它是一個(gè)雙線接口：一根發(fā)送數(shù)據(jù)，而另一根接受數(shù)據(jù)。如果微控制器只發(fā)送數(shù)據(jù)，那么則僅需要一根I/O線?！拔帐帧钡膬啥诵枰恢碌膫鬏斔俣?，否則它們將無法通信。這是PC機(jī)和機(jī)器人之間經(jīng)常采用的一種傳輸接口。一根單一的I/O線被多次用于傳輸和接收數(shù)據(jù)，可以節(jié)省一根數(shù)據(jù)傳輸線，代價(jià)是無法同時(shí)接收和發(fā)送數(shù)據(jù)。[4]</p>&l

65、t;p>　　故可以把該部分系統(tǒng)主要由USB接口插頭、USB100模塊、高性能單片機(jī)、NT-TR01高速率雙向數(shù)據(jù)傳輸模塊組成，下圖是系統(tǒng)電路圖。[5]</p><p><b>　　圖4-1系統(tǒng)電路圖</b></p><p>　　4.2.1USB100模塊USB100模塊是基于ASIC設(shè)計(jì)的，完全兼容USB1.1標(biāo)準(zhǔn)，最高速率8Mbps，八位單片機(jī)并行接口。&l

66、t;/p><p><b>　　主要引腳及功能</b></p><p>　　VCC +5V輸出，提供給外部MCU使用，最大400mA</p><p>　　USBVCC USB接口的電源腳</p><p><b>　　D+ USB數(shù)據(jù)線</b></p><p><b>　　

67、D- USB數(shù)據(jù)線</b></p><p>　　RXF 高表示模塊沒有數(shù)據(jù)輸出；低表示模塊有數(shù)據(jù)輸出，可以讀數(shù)據(jù)</p><p>　　TXE 高表示模塊發(fā)送緩沖區(qū)已滿；低表示發(fā)送緩沖區(qū)為空，可以發(fā)送數(shù)據(jù)</p><p>　　WR 將八位并行總線上的數(shù)據(jù)鎖存入內(nèi)部緩沖區(qū)</p><p>　　RD 允許內(nèi)部接受緩沖區(qū)數(shù)據(jù)通過八位并行總

68、線讀出</p><p>　　D0-D7 雙向數(shù)據(jù)總線[4]</p><p>　　4.2.2AT89S51單片機(jī)</p><p>　　AT89S51是一個(gè)低功耗，高性能CMOS 8位單片機(jī)，片內(nèi)含4k Bytes ISP(In-system programmable)的可反復(fù)擦寫1000次的Flash只讀程序存儲(chǔ)器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)制造

69、，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS-51指令系統(tǒng)及80C51引腳結(jié)構(gòu)，芯片內(nèi)集成了通用8位中央處理器和ISP Flash存儲(chǔ)單元，功能強(qiáng)大的微型計(jì)算機(jī)的AT89S51可為許多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高性價(jià)比的解決方案。</p><p>　　AT89S51具有如下特點(diǎn)：40個(gè)引腳，4k Bytes Flash片內(nèi)程序存儲(chǔ)器，128 bytes的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（RAM），32個(gè)外部雙向輸入/輸出（I/O）口，5個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)2層中斷嵌

70、套中斷，2個(gè)16位可編程定時(shí)計(jì)數(shù)器,2個(gè)全雙工串行通信口，看門狗（WDT）電路，片內(nèi)時(shí)鐘振蕩器。 </p><p>　　此外，AT89S51設(shè)計(jì)和配置了振蕩頻率可為0Hz并可通過軟件設(shè)置省電模式?？臻e模式下，CPU暫停工作，而RAM定時(shí)計(jì)數(shù)器，串行口，外中斷系統(tǒng)可繼續(xù)工作，掉電模式凍結(jié)振蕩器而保存RAM的數(shù)據(jù)，停止芯片其它功能直至外中斷激活或硬件復(fù)位。同時(shí)該芯片還具有PDIP、TQFP和PLCC等三種封裝形式，以

71、適應(yīng)不同產(chǎn)品的需求。[6]</p><p>　　4.3普通COM通信電路設(shè)計(jì)以及其原理</p><p><b>　　圖4-2RS232</b></p><p>　　RS-232是PC機(jī)與通信工業(yè)中應(yīng)用最廣泛的一種串行接口。RS-232被定義為一種在低速率串行通訊中增加通訊距離的單端標(biāo)準(zhǔn)。RS-232采取不平衡傳輸方式，即所謂單端通訊。</

72、p><p>　　Max232產(chǎn)品是由德州儀器公司（TI）推出的一款兼容RS232標(biāo)準(zhǔn)的芯片。該器件包含2驅(qū)動(dòng)器、2接收器和一個(gè)電壓發(fā)生器電路提供TIA/EIA-232-F電平。 該器件符合TIA/EIA-232-F標(biāo)準(zhǔn)，每一個(gè)接收器將TIA/EIA-232-F電平轉(zhuǎn)換成5-V TTL/CMOS電平。每一個(gè)發(fā)送器將TTL/CMOS電平轉(zhuǎn)換成TIA/EIA-232-F電平。[7] 1-C1+ 2-VS+ 3-CI

73、- 4-C2+ 5-C2- 6-VS- 7-T2OUT 8-R2IN 9-R2OUT 10-T2IN 11-T1IN 12-R1OUT 13-R1IN 14-T1OUT</p><p>　　4.3.1MAX232電路轉(zhuǎn)換原理</p><p>　　RS232傳輸協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)的電平是：正邏輯是+7v~+15v,負(fù)邏輯是-7v~-15v。 通過MAX232芯片外接的四個(gè)電容，

74、把輸入的0～＋5V信號(hào)改變到-15V～+15V，通過串口線發(fā)送出去。[2]</p><p><b>　　4.4本章小結(jié)</b></p><p>　　通過上章對(duì)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)的分析，本章主要著手分析機(jī)器人的控制系統(tǒng)電路！先是考慮到電源的選擇，然后通過分析了內(nèi)部控制體系做出了系統(tǒng)的電路圖！最后對(duì)個(gè)元件進(jìn)行系統(tǒng)的分析！</p><p><b&g

75、t;　　5技術(shù)及軟件</b></p><p>　　SUPERICES （G3000愛思仿真開發(fā)系統(tǒng)）：初期程序調(diào)試。</p><p>　　AutoCAD、SOLIDWORKS： 零件圖，裝配圖，三維圖的繪制。</p><p>　　C語言 、KEIL C51：程序的編寫。</p><p>　　PROTEL：電路圖的設(shè)計(jì)繪制。<

76、/p><p>　　SUPERPRO/280、EASY 51PRO：程序的燒制。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 宗光華，張慧慧.《機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制》.科學(xué)出版社</p><p>　　[2] 王耀南.《機(jī)器人職能控制工程》.科學(xué)出版社</p><p>　　[3]

77、Jorge Angeles,宋偉剛.《機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)原理理論》.機(jī)械工業(yè)出版社</p><p>　　[4] 張弘.《USB接口設(shè)計(jì)》.西安電子科技大學(xué)出版社</p><p>　　[5] 苗明川.《數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)》.高等教育出版社</p><p>　　[6] 程光東，趙性初.《單片機(jī)原理及應(yīng)用》.華中科技大學(xué)出版社</p><p>　　[7]

78、 劉振海.《單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)選編》.高等教育出版社</p><p><b>　　附錄Ⅰ</b></p><p>　　7.1肢體的雙電機(jī)機(jī)構(gòu)及其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)間圖</p><p><b>　　圖Ⅰ1</b></p><p>　　7.2雙電機(jī)含鏡向機(jī)構(gòu)圖</p><p><b>

79、;　　圖Ⅰ2</b></p><p><b>　　附錄Ⅱ</b></p><p>　　8.1 USB 模塊電氣特性</p><p><b>　　圖Ⅱ1</b></p><p>　　8.2 NT-TR01 電氣特性</p><p><b>　　圖Ⅱ2<

80、;/b></p><p>　　NT-TR01F是采用歐洲先進(jìn)的RF集成電路設(shè)計(jì)而成的雙向高頻收發(fā)模塊，工作在433.92/434.33MHz ISM（Industrial, Scientific and Medical）頻段，它采用FSK調(diào)制解調(diào)技術(shù)，抗干擾能力強(qiáng)，發(fā)射功率最大可達(dá)10dBm，接收靈敏度最大為－105dBm，數(shù)據(jù)傳輸速率可達(dá)20Kbit/S，工作電壓在2.7～5.25V之間。芯片所需外圍元件

81、較少，并可直接接單片機(jī)串口。[4] </p><p>　　8.3 RS232C管腳說明</p><p><b>　　圖Ⅱ3</b></p><p>　　現(xiàn)在通常計(jì)算機(jī)均配有這種標(biāo)準(zhǔn)的232接口，通常這種接口用于聯(lián)接鼠標(biāo)、MODEM或打印機(jī)等外部設(shè)備。 實(shí)際應(yīng)用中，電子工程師在設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)與外圍設(shè)備的通信時(shí)，通常在9針的基礎(chǔ)再進(jìn)行簡化，只

82、用其中的2、3、5三個(gè)管腳進(jìn)行通信。這三個(gè)管腳分別是接收線、發(fā)送線和地線，在一般情況下即可滿足通訊的要求，計(jì)算機(jī)和外部通訊的接線方法如圖四： </p><p><b>　　圖Ⅱ四 </b></p><p>　　值得注意的是，圖四中2、3兩腳是交叉互聯(lián)的，這很容易理解，因?yàn)橐粋€(gè)設(shè)備的發(fā)送線必須聯(lián)接到另外一臺(tái)設(shè)備的接收線上，反之亦然。 對(duì)于232信號(hào)的電器特性等知識(shí)，在這

83、里無法詳細(xì)解說，有興趣的話可以去網(wǎng)站查閱這方面的文章，232是最常用的通信方式之一，大量應(yīng)用于各種工業(yè)控制或電子家電等產(chǎn)品中，是電子工程師必須掌握的知識(shí)之一。 另外說明一下，232信號(hào)的有效通訊距離可以達(dá)到15M。[6] </p><p><b>　　致謝</b></p><p><b>　　在實(shí)踐中提升自己</b></p>

84、<p>　　-------談 作本次論文設(shè)計(jì)的心得體會(huì)</p><p>　　作為一名機(jī)械系，機(jī)電一體化大三的學(xué)生，我覺得能做類似的課程設(shè)計(jì)是十分有意義，而且是十分必要的。</p><p>　　在已度過的大三的時(shí)間里我們大多數(shù)接觸的是專業(yè)基礎(chǔ)課。我們?cè)谡n堂上掌握的僅僅是專業(yè)基礎(chǔ)課的理論面，如何去鍛煉我們的實(shí)踐面？如何把我們所學(xué)到的專業(yè)基礎(chǔ)理論知識(shí)用到實(shí)踐中去呢？我想做類似的大作

85、業(yè)就為我們提供了良好的實(shí)踐平臺(tái)。在做本次大作業(yè)的過程中，我感觸最深的當(dāng)數(shù)查閱大量的設(shè)計(jì)手冊(cè)了。為了讓自己的設(shè)計(jì)更加完善，更加符合工程標(biāo)準(zhǔn)，一次次翻閱機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)是十分必要的，同時(shí)也是必不可少的。我們是在作設(shè)計(jì)，但我們不是藝術(shù)家。他們可以拋開實(shí)際，盡情在幻想的世界里翱翔，我們是工程師，一切都要有據(jù)可依.有理可尋，不切實(shí)際的構(gòu)想永遠(yuǎn)只能是構(gòu)想，永遠(yuǎn)無法升級(jí)為設(shè)計(jì)。</p><p>　　作為一名專業(yè)學(xué)生掌握一門或幾門制

86、圖軟件同樣是必不可少的，由于本次大作業(yè)要求用CAD 制圖、PROTEL繪制電路圖、C語言編程等，所以我們還要好好掌握這幾門軟件。</p><p>　　雖然過去從未獨(dú)立應(yīng)用過它們，但在學(xué)習(xí)的過程中帶著問題去學(xué)我發(fā)現(xiàn)效率好高，記得大一學(xué)CAD時(shí)覺得好難就是因?yàn)槲覀儧]有把自己放在使用者的角度，單單是為了學(xué)而學(xué)，這樣效率當(dāng)然不會(huì)高。邊學(xué)邊用這樣才會(huì)提高效率，這是我作本次課程設(shè)計(jì)的第二大收獲。但是由于水平有限，難免會(huì)有錯(cuò)誤

87、，還望老師批評(píng)指正。</p><p>　　談?wù)勎业囊庖姾徒ㄗh：     首先，我覺得老師給我們作類似的課程設(shè)計(jì)是十分必要的，這不僅可以提起我們對(duì)這門課的學(xué)習(xí)興趣，同時(shí)還可以在專業(yè)上用實(shí)踐鍛煉一下我們，使我們不但不在對(duì)所學(xué)專業(yè)感到陌生，而且還可以培養(yǎng)大家的積極性。</p><p>　　其次，我覺得應(yīng)該培養(yǎng)我們的團(tuán)隊(duì)合作精神，讓幾個(gè)人一起作這樣的課程設(shè)