機械設(shè)計與理論畢業(yè)論文開題報告-鉸接式履帶運輸車行駛性能研究

1、<p><b>　　開 題 報 告</b></p><p>　　論文題目：鉸接式履帶運輸車行駛性能研究</p><p>　　院 系：機械科學與工程學院</p><p>　　專 業(yè)：機械設(shè)計與理論</p><p>　　姓 名：李 陽</p><p>　　導 師：成

2、 凱（教授）</p><p>　　時 間：2009.10.10</p><p><b>　　目 錄</b></p><p>　　1論文題目、選題依據(jù)1</p><p>　　1.1題目：鉸接式履帶運輸車轉(zhuǎn)向性能分析1</p><p>　　1.2選題依據(jù)1</p>&

3、lt;p><b>　　2選題意義1</b></p><p>　　2.1選題的理論意義1</p><p>　　2.2現(xiàn)實意義2</p><p>　　3課題國內(nèi)外研究現(xiàn)狀2</p><p>　　3.1國外研究情況2</p><p>　　3.2國內(nèi)研究情況3</p&g

4、t;<p>　　3.3對比分析4</p><p>　　4論文的基本內(nèi)容、擬要解決的主要問題及研究方法4</p><p>　　4.1論文的研究目標、基本內(nèi)容4</p><p>　　4.2擬要解決的主要問題5</p><p>　　4.3研究方法5</p><p>　　4.3.1虛擬樣機技

5、術(shù)5</p><p>　　4.3.2多剛體系統(tǒng)動力學6</p><p>　　4.3.3基于Recurdyn的虛擬樣機研究7</p><p>　　5預期的研究成果8</p><p>　　6論文工作進度計劃8</p><p><b>　　7參考文獻I</b></p>

6、<p><b>　　開題報告</b></p><p><b>　　論文題目、選題依據(jù)</b></p><p>　　題目：鉸接式履帶運輸車行駛性能分析</p><p><b>　　選題依據(jù)</b></p><p>　　本題以吉林大學與哈爾濱北方特種車輛公司的合作項目《

7、鉸接式履帶運輸車》為依托，進行鉸接式履帶車轉(zhuǎn)向性能的分析，得出轉(zhuǎn)向阻力的計算公式，從而為設(shè)計人員提供設(shè)計理論依據(jù)，縮短樣機開發(fā)時間，減少設(shè)計成本。</p><p>　　鉸接式履帶運輸車是一種適應(yīng)地形廣，在軍事和民用上都能起到重要運輸作用的工程車輛。由于它通過能力極強，具有其他車輛無可比擬的良好性能。鉸接式履帶車由兩節(jié)車體組成，在通過起伏地形時，兩節(jié)車體就可以隨著地形的變化做出相應(yīng)的調(diào)整，使有限的履帶長度能盡可能地

8、保持與地面的接觸，進而獲得較高的通過能力。正是出于這種原因，能大幅度提高越障能力的鉸接式方案很早就在軍事以及邊遠地帶的地面車輛上得到廣泛應(yīng)用。車輛能通過沙漠、雪地、沼澤等惡劣路況，車輛分為前后兩車廂，中間通過鉸接機構(gòu)連接，可實現(xiàn)兩車廂相對轉(zhuǎn)向、俯仰及水平扭轉(zhuǎn)。能夠進行短里程的涉水浮行前進。前后車廂都有驅(qū)動橋，共有四條履帶，以獲得足夠大的牽引力。鉸接式履帶運輸車目前主要應(yīng)用于軍事物資輸送和搶險救災(zāi)等。</p><p&g

9、t;<b>　　選題意義</b></p><p><b>　　選題的理論意義</b></p><p>　　履帶車輛的轉(zhuǎn)向性能研究多年來一直以“經(jīng)驗+試驗”為依據(jù)，這種方法是建立在大量的經(jīng)驗公式和試驗的基礎(chǔ)上的，需要大量的人力物力，研制周期長，特別是對影響履帶車輛性能的諸多因素難以有定量的識別和刻畫。</p><p>　　通

10、過多體動力學軟件建立履帶車輛的虛擬樣機，它能夠反映實際產(chǎn)品的特性，包括外觀、空間關(guān)系以及運動學和動力學特性。定義車輛和地面的參數(shù)，對履帶車輛進行仿真，得出車輛的行走性能。可以在設(shè)計初期發(fā)現(xiàn)設(shè)計缺陷，進行設(shè)計改進，能夠明確不同參數(shù)對車輛性能的影響，有利于對理論和公式進行修證，得出更加準確的車輛動力學模型。為設(shè)計人員在設(shè)計過程中提供理論依據(jù)。</p><p><b>　　現(xiàn)實意義</b><

11、/p><p>　　運用多體動力學軟件建立履帶車輛的虛擬樣機，在各種路況下進行車輛轉(zhuǎn)向性能的仿真，得出車輛轉(zhuǎn)向性能與車輛及地面參數(shù)的關(guān)系，省去了大量實驗過程，有利了成本節(jié)約，減短了開發(fā)周期，提高市場競爭力。</p><p><b>　　課題國內(nèi)外研究現(xiàn)狀</b></p><p><b>　　國外研究情況</b></p>

12、;<p>　　對于履帶車輛中履帶與地面的作用力，國外以Bekker理論最為著名。Bekker主要考慮履帶和地面之間的作用力，包括牽引特性和滑移。該理論基于土壤力學，當車輛行使時，履刺會剪切地面，使地面產(chǎn)生一定的縱向變形，若假設(shè)地面是彈性的，該變形就會給車體一個縱向的反作用力，如圖 1所示，這就是履帶車輛前進的主動力，該力不同于地面的摩擦力。摩擦力是由于垂直方向上的力(即重力)引起的。</p><p>

13、;　　圖 1 在履帶作用下，土壤剪切位移的形成</p><p>　　Bekker的理論被wong.J.Y(1986)進一步發(fā)展，Kitano基于Bekker的理論。不僅分析了普通的履帶車輛的運動特性，還分析了有關(guān)節(jié)的履帶車輛的運動特性。Anh Tuan Le(l999)的研究中，建立了帶滑轉(zhuǎn)的履帶與地面的力學模型，定性定量的描述了車輛、地面參數(shù)對車輛的作用力，建立了與地面參數(shù)有關(guān)的車輛動力學方程，這個方程能表示履

14、帶滑轉(zhuǎn)、車輛傾角和地面參數(shù)，通過實驗驗證了模型的可行性,在利用土壤力學詳細分析了履帶和地面之間的作用力之后，建立了車體的平面運動模型。在分析車輛的平面運動過程中，作者認為車輛轉(zhuǎn)向時所受的側(cè)向摩擦力應(yīng)該為三角分布，而不是傳統(tǒng)的矩形分布。Anh Tuan Le還重點討論了牽引力，履帶幾何參數(shù)，土壤力學之間的關(guān)系。</p><p>　　馬鄭東［28］（2006）建立車輪、履帶、地面的力學模型，分析了多體式履帶和一體柔性

15、履帶對地面的壓力的不同，如圖 2所示，</p><p>　　圖 2 兩種車輪、履帶、地形模型相互作用力比較</p><p>　　鉸接式履帶車輛國外已有成熟產(chǎn)品，例如:瑞典Bv206全地形運輸車，瑞典Bv202履帶式雪地車、BVS10全地形運輸車（Bv206升級版）、芬蘭西蘇(SISU)NA-140全地形車、意大利普里諾茨全履帶式雪地車。還有就是俄羅斯的全系列鉸接式履帶運輸車。</p&

16、gt;<p><b>　　國內(nèi)研究情況</b></p><p>　　上世紀90年代，遼寧朝陽重型機械廠仿研Bv206，開發(fā)出CTW12鉸接式履帶運輸車樣機，但一直沒有量產(chǎn)。</p><p>　　目前，國內(nèi)對鉸接式履帶車輛的研究，主要是中南大學對海底采礦車的研究。趙輝，通過研究得出鉸接式轉(zhuǎn)向與滑移轉(zhuǎn)向相比，轉(zhuǎn)向所需功率要小的多。采用鉸接轉(zhuǎn)向時，車輛的合成前

17、進推力不變，而采用滑移轉(zhuǎn)向時最大合成前進推力將會減小。因此鉸接式轉(zhuǎn)向可對車輛提供更好的機動性。但是鉸接轉(zhuǎn)向式車輛由于受到轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的限制轉(zhuǎn)向半徑要比采用滑移轉(zhuǎn)向的車輛大。陳金濤建立鉸接式履帶車輛的虛擬樣機，對鉸接式履帶車的鉸接轉(zhuǎn)向性能進行了仿真，分析了轉(zhuǎn)向過程中轉(zhuǎn)向角速度，轉(zhuǎn)向軌跡及轉(zhuǎn)向功率消耗情況。得出鉸接轉(zhuǎn)向所耗功率是傳統(tǒng)的差速轉(zhuǎn)向的34.8％，接近傳統(tǒng)差速轉(zhuǎn)向所耗功率的1/3。在鉸接轉(zhuǎn)向過程中，外側(cè)履帶伴隨著滑轉(zhuǎn)，內(nèi)側(cè)履帶伴隨著滑移

18、，內(nèi)側(cè)履帶驅(qū)動輪所耗功率要比外側(cè)履帶驅(qū)動輪所耗功率大一些。</p><p>　　王國強（1997）考慮軟路面的地面參數(shù)及履帶寬度，分析了結(jié)構(gòu)參數(shù)對鉸接式履帶車輛穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向性能的影響。作如下簡化：①前、后車質(zhì)心與車輛幾何中心Oi(i=1,2)重合；②履帶接地比壓均勻，在轉(zhuǎn)向過程中履帶各點的下陷量相同，且等于靜止時的下陷量。建立轉(zhuǎn)向動力學方程，通過實驗研究，得出鉸接式履帶車輛的寬度對轉(zhuǎn)向性能沒有影響，后車與前車履帶接地

19、長度比增大時，轉(zhuǎn)向不準確度ε減少，而驅(qū)動力增加率λ變大，為使ε及λ均較小，前、后履帶接地長度應(yīng)相等。</p><p>　　馬偉標等人對履帶預張力對車輛軟土通過性的影響規(guī)律進行了研究，建立了履帶車輛與地面的相互作用模型。仿真結(jié)果表明，適當增加略帶預張力可有效降低車輛的平均最大壓力，并提高其掛鉤牽引性能。</p><p><b>　　對比分析</b></p>

20、<p>　　綜上所述，對于車輛轉(zhuǎn)向性能預測的方法主要有：</p><p>　?、倮碚摲治鲇嬎?，主要是建立車輛的轉(zhuǎn)向動力學方程，基于數(shù)值算法通過計算機進行求解。理論分析可以促進本學科內(nèi)及相關(guān)學科理論發(fā)展，但很難明確各個參數(shù)在車輛行駛中影響，需要通達大量實驗數(shù)據(jù)來分析，時間周期長，消耗大量人力和物力。</p><p>　　②等比例縮小模型實驗研究，制造出等比例縮小的樣機，通過對該樣

21、機的實驗來預測車輛性能。小模型能夠減小成本投入，但要模型縮小的同時可能會產(chǎn)生一些不可預知的因素。</p><p>　?、厶摂M樣機仿真，在虛擬樣機軟件中建立起三維樣機模型，通過軟件自動建立起動力學方程，利用軟件內(nèi)部算法進行求解，可以方便且直觀的得到各種監(jiān)測量的時間歷程，能夠不斷的修改參數(shù)再次進行仿真，節(jié)約人力和物力成本。</p><p>　　本文采用理論分析加上虛擬樣機仿真的方法來進行車輛行

22、駛性能的預測，運用理論建立鉸接式履帶車輛轉(zhuǎn)向動力學方程，計算轉(zhuǎn)向阻力，通過虛擬樣機的仿真分析，來得到相關(guān)的性能數(shù)據(jù)，反過來分析這些數(shù)據(jù)，來確定各參數(shù)在車性能中的影響。</p><p>　　論文的基本內(nèi)容、擬要解決的主要問題及研究方法</p><p>　　論文的研究目標、基本內(nèi)容</p><p>　　研究目標：在多體動力學軟件中建立鉸接式履帶車輛的虛擬樣機及軟、硬地面

23、模型，分析鉸接式履帶車輛在軟、硬地面上的轉(zhuǎn)向性能，得出車輛各參數(shù)對車輛轉(zhuǎn)向性能的影響，確定合理的車輛參數(shù)。</p><p>　　基本內(nèi)容：利用多體動力學軟件建立三維虛擬樣機模型，包括履帶系統(tǒng)模型和扭桿懸架系統(tǒng)模型，液壓鉸接轉(zhuǎn)向機構(gòu)模型，以及軟、硬地面模型。</p><p>　　液壓鉸接轉(zhuǎn)向機構(gòu)運動學分析，得出油缸運動與轉(zhuǎn)向角速度關(guān)系，優(yōu)化設(shè)計液壓鉸接轉(zhuǎn)向機構(gòu)。</p><

24、;p>　　在一定假設(shè)的前提下，建立鉸接式履帶車原地轉(zhuǎn)向動力學模型，主要包括穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向和瞬態(tài)轉(zhuǎn)向，解決轉(zhuǎn)向過程中瞬心位置的確定，負重輪下的接地壓力的簡化，計算轉(zhuǎn)向阻力和轉(zhuǎn)向消耗功率。</p><p>　　在虛擬樣機軟件中進行樣機轉(zhuǎn)向性能仿真，分別進行在軟地、硬地上的高、低速轉(zhuǎn)向仿真，得出四種工況下前后車輛質(zhì)心的運動軌跡，履帶受到的阻力，評價轉(zhuǎn)向動力性及車輛轉(zhuǎn)向時的穩(wěn)定性。改變前后車輛質(zhì)心、彈性中心等參數(shù)進行仿真

25、，得出前后車輛參數(shù)對車輛轉(zhuǎn)向性能的影響。</p><p>　　針對四條履帶有差速和前后車無差速而左右兩側(cè)履帶有差速兩種情況，分析車輛轉(zhuǎn)向半徑，前后兩車的質(zhì)心軌跡，各條履帶的轉(zhuǎn)向阻力，消耗的轉(zhuǎn)向功率，分析履帶的滑轉(zhuǎn)與滑移，以及車輛轉(zhuǎn)向時的穩(wěn)定性。</p><p><b>　　擬要解決的主要問題</b></p><p>　　虛擬樣機中履帶模型的建立

26、，該車輛的履帶與傳統(tǒng)的履帶不同，采用的在橡膠輸送帶上固定履帶骨架，通過主動輪的撥動輪來撥動履帶骨架，從而使車輛向前行駛。</p><p>　　履帶張緊力對車輛在軟、硬路面上轉(zhuǎn)向性能的影響，確定最優(yōu)的履帶張緊力。</p><p>　　車輛質(zhì)心、彈性中心對車輛在軟、硬路面上轉(zhuǎn)向的影響，優(yōu)化車輛質(zhì)心、彈性中心位置。</p><p><b>　　研究方法</

27、b></p><p><b>　　虛擬樣機技術(shù)</b></p><p>　　虛擬技術(shù)是二十世紀末發(fā)展起來的涉及眾多學科的高新實用技術(shù)，是集計算機技術(shù)、傳感技術(shù)、仿真技術(shù)、人工智能、微電子技術(shù)及相關(guān)的專業(yè)技術(shù)為一體的綜合集成技術(shù)。以虛擬樣機模擬為代表的計算機輔助工程(CAE)即為這一技術(shù)革命在工程分析、設(shè)計中的具體表現(xiàn)。虛擬樣機的引入使得實物模型試驗的次數(shù)和規(guī)模大

28、大降低。許多由CAE完全取代實物模型試驗的例子已取得成功(其中著名的例子是國防軍工方面新式核武器的研制)。</p><p>　　虛擬樣機(virtual prototype，簡稱VP)是當前設(shè)計制造領(lǐng)域的一個新技術(shù)。它利用軟件建立機械系統(tǒng)的三維實體模型和力學模型，分析和評估系統(tǒng)的性能，從而為物理樣機的設(shè)計和制造提供參數(shù)依據(jù)。虛擬樣機技術(shù)在設(shè)計的初級階段-概念設(shè)計階段就可以對整個系統(tǒng)進行完整的分析，可以觀察并試驗各

29、組成部件的相互運動情況。使用系統(tǒng)仿真軟件在各種虛擬環(huán)境中真實地模擬系統(tǒng)的運動，它可以在計算機上方便的修改設(shè)計缺陷，仿真試驗不同的設(shè)計方案，對整個系統(tǒng)進行不斷改進，直至獲得最優(yōu)設(shè)計方案以后，再做出物理樣機。因此，虛擬樣機的設(shè)計方法同傳統(tǒng)的設(shè)計方法相比具有以下優(yōu)點：在設(shè)計早期確定關(guān)鍵的設(shè)計參數(shù)、更新產(chǎn)品開發(fā)過程、縮短開發(fā)周期、降低成本、提高產(chǎn)品質(zhì)量。虛擬樣機技術(shù)作為一項工程分析和預測技術(shù)，目前日益顯示出強大的生命力，其應(yīng)用范圍已經(jīng)超越了國家

30、、地區(qū)和行業(yè)的界限，在航空、航天、車輛等機械領(lǐng)域己經(jīng)有了廣泛的應(yīng)用，并且隨著仿真技術(shù)的發(fā)展，虛擬樣機技術(shù)越來越起著比實物試驗更重要的作用，如美軍研制F22第四代戰(zhàn)斗機的虛擬樣機與風洞試驗所花費的經(jīng)費比是6：4，充分說明了虛擬樣機技術(shù)的重要性。另外，美國航空航天局(NASA</p><p><b>　　多剛體系統(tǒng)動力學</b></p><p>　　機械系統(tǒng)虛擬樣機技術(shù)是

31、建立在多剛體系統(tǒng)動力學理論的基礎(chǔ)上的。多剛體系統(tǒng)動力學是近30年來在經(jīng)典力學基礎(chǔ)上發(fā)展起來的專門解決復雜機械系統(tǒng)的運動學和動力學問題的新的學科分支，其主要應(yīng)用領(lǐng)域是航天運載工具動力學、地面運載工具動力學、生物力學、機構(gòu)學和機器人學等。多剛體系統(tǒng)動力學的分析方法常見的主要有以下幾種:Newton-Euler方程、以Lagrange方程為代表的分析力學方法、Roberson-Wittenburg方法、Kane方法、變分方法等。</p&

32、gt;<p>　　(l)Newton-Euler方程，它是將系統(tǒng)中剛體作為隔離體分別列寫Newton-Euler方程。該方法使用最為廣泛，也最容易被理解，但隨著組成系統(tǒng)的剛體數(shù)目的增多，剛體之間的聯(lián)系狀況和約束方式就會變得極其復雜，而鉸約束力的出現(xiàn)會使未知變量的數(shù)目顯著增加。</p><p>　　(2)以Lagrange方程為代表的分析力學方法，采用該方法可以避免出現(xiàn)約束反力，使未知變量的數(shù)目減少到

33、最低程度，但隨著剛體數(shù)和自由度的增多，動能和勢能函數(shù)的項數(shù)會急劇擴張，求導計算工作量龐大，推導過程繁瑣枯燥且容易出錯，尤其是若采用傳統(tǒng)的獨立的拉格朗廣義坐標，在建立系統(tǒng)的動力學方程時會變得非常困難。</p><p>　　(3)Roberson-Wittenburg方法，其特點是利用圖論中的一些概念描述多剛體系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特征，借助圖論工具可使各種不同結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)能用統(tǒng)一的數(shù)學模型來描述。在該方法中，用有向圖的弧來表示剛

34、體與剛體之間的鉸，用頂點表示剛體，聯(lián)結(jié)頂點的有向弧與所聯(lián)系頂點的關(guān)系稱為關(guān)聯(lián)，如圖 3所示。并引進了關(guān)聯(lián)矩陣和通路矩陣，導出了多剛體系統(tǒng)運動微分方程的一般形式。</p><p>　　圖 3 Roberson-Wittenburg方法法中的多剛體系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)</p><p>　　該方法以十分優(yōu)美的風格處理了樹結(jié)構(gòu)多剛體系統(tǒng)，對于非樹系統(tǒng)，則必須利用鉸切割或剛體分割方法轉(zhuǎn)變成樹系統(tǒng)處理。<

35、/p><p>　　(4)Kane方法，該方法最先用于分析復雜航天器，以后發(fā)展成為使用范圍更廣泛的普遍方法。該方法的特點是以速度作為獨立變量來描述系統(tǒng)的運動，既適用于完整約束，又適用于非完整約束，此外，在用該方法建立系統(tǒng)的動力學方程時既不會出現(xiàn)理想約束反力，也不必計算動能等動力學函數(shù)及其導數(shù)，而且推導計算十分規(guī)格化，所得結(jié)果是一階微分方程組，因而兼有矢量力學和分析力學的特點。但它只是一種普遍的方法，必須對每個具體的多剛

36、體系統(tǒng)作具體處理。</p><p>　　(5)變分方法，變分的力學原理并不是直接描述機械系統(tǒng)運動的客觀規(guī)律，而是把真實發(fā)生的運動和可能發(fā)生的運動加以比較，在相同條件下，從所發(fā)生的很大的可能運動中指出真實運動所應(yīng)滿足的條件，因此，該方法無需建立機械系統(tǒng)的動力學方程，而是以加速度作為變量，根據(jù)被稱為拘束的泛函的極值條件，直接利用系統(tǒng)在每個時刻的坐標和速度值解出真實加速度，從而確定系統(tǒng)的運動規(guī)律。</p>

37、<p>　　這些方法的共同點是建立一種通用性的動力學方程，只要用最少量的準備工</p><p>　　作就能將動力學方程自動編排出來。因此，多剛體系統(tǒng)動力學的主要研究內(nèi)容一般只局限于動力學方程的建立，而方程的處理則由計算機去完成。</p><p>　　基于Recurdyn的虛擬樣機研究</p><p>　　應(yīng)用虛擬現(xiàn)實方法具有高效處理復雜多剛體動力學模型的

38、優(yōu)勢?，F(xiàn)有的履帶車輛行走機構(gòu)數(shù)學模型都不能準確對實際系統(tǒng)進行描述，而只能是對行走機構(gòu)大致運動規(guī)律和工作過程做出初步分析，分析所得結(jié)論也非常有限，很難為實際作業(yè)行走車的研制和試驗提供足夠參考。所以，為了能綜合考慮到多種復雜因素對整個系統(tǒng)的影響，準確地對實際行走機構(gòu)進行描述以及深入研究該系統(tǒng)工作過程，本文采用虛擬現(xiàn)實方法，建立鉸接式履帶車輛行走機構(gòu)的虛擬樣機，根據(jù)相關(guān)資料建立地面模型，重點分析研究鉸接式履帶車輛行走機構(gòu)的轉(zhuǎn)向性能。</

39、p><p>　　RecurDyn (Recursive Dynamic)是由韓國FunctionBay公司基于其劃時代算法——遞歸算法開發(fā)出的新一代多體系統(tǒng)動力學仿真軟件。它采用相對坐標系運動方程理論和完全遞歸算法，非常適合于求解大規(guī)模及復雜接觸的多體系統(tǒng)動力學問題。</p><p>　　傳統(tǒng)的動力學分析軟件對于機構(gòu)中普遍存在的接觸碰撞問題解決得遠遠不夠完善，這其中包括過多的簡化、求解效率低下

40、、求解穩(wěn)定性差等問題，難以滿足工程應(yīng)用的需要。基于此，韓國FunctionBay公司充分利用最新的多體動力學理論，基于相對坐標系建模和遞歸求解，開發(fā)出RecurDyn軟件。該軟件具有令人震撼的求解速度與穩(wěn)定性，成功地解決了機構(gòu)接觸碰撞中上述問題，極大地拓展了多體動力學軟件的應(yīng)用范圍。RecurDyn不但可以解決傳統(tǒng)的運動學與動力學問題，同時是解決工程中機構(gòu)接觸碰撞問題的專家。 </p><p>　　RecurDy

41、n其特有的MFBD多柔體動力學分析技術(shù)，可以更加真實地分析出機構(gòu)運動中部件的變形、應(yīng)力、應(yīng)變，MFBD技術(shù)在用于分析柔性體的大變形非線性問題、以及柔性體之間的接觸、柔性體和剛性體相互之間的接觸等問題時的功用特別顯著。</p><p>　　RecurDyn中Track（HM）高機動性履帶包，是專為坦克裝甲等車輛設(shè)計的專業(yè)化高機動履帶系統(tǒng)工具包，豐富的履帶系統(tǒng)組件，可參數(shù)化地調(diào)節(jié)各部件的幾何形狀。工具箱由鏈齒輪，路面

42、車輪，履帶鏈接，橡膠襯套和地面剖面庫等組成。利用這些部件，可以迅速建立履帶車輛，分析諸如履帶和地面之間的接觸特性。同時亦可由穩(wěn)健的積分器求解駕駛中的強烈擺動問題。</p><p><b>　　預期的研究成果</b></p><p>　　建立鉸接式履帶車輛轉(zhuǎn)向動力學模型，得出車輛與地面參數(shù)對車輛轉(zhuǎn)向性能的影響。</p><p>　　設(shè)計并制造鉸接

43、式履帶運輸車液壓鉸接轉(zhuǎn)向機構(gòu)。</p><p><b>　　論文工作進度計劃</b></p><p>　　2009年1月－2009年6月：收集鉸接式履帶車輛相關(guān)文獻資料；</p><p>　　2009年7月－2009年9月：閱讀相關(guān)文獻，編寫文獻閱讀綜述和開題報告；</p><p>　　2009年10月－2010年2月：

44、建立鉸接式履帶車轉(zhuǎn)向動力學模型，計算轉(zhuǎn)向阻力；</p><p>　　2010年3月－2010年4月：基于多體動力學軟件建立鉸接式履帶車的虛擬樣機模型；</p><p>　　2010年5月－2010年7月：進行鉸接式履帶車輛轉(zhuǎn)向過程仿真，得出結(jié)果并分析，完善車輛轉(zhuǎn)向動力學模型；</p><p>　　2010年8月－2011年3月：總結(jié)并書寫論文；</p>

45、<p>　　2011年4月－2011年5月：論文的修改和完善；</p><p>　　2011年6月：論文答辯。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　陳淑艷．移動機器人履帶行走裝置的構(gòu)型與機動性能研究[D]．揚州大學，2008</p><p>　　張濤等．橡膠履帶車輛行走系統(tǒng)的動力

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