搬運機器人課程項目最終答辯

1、搬運機器人課程項目最終答辯,指導(dǎo)教師：學(xué)生：,燕山大學(xué)課程設(shè)計（論文）任務(wù)書,,院（系）： 機械工程學(xué)院 基層教學(xué)單位：冶金機械系,CONTENTS,目錄,1,結(jié)構(gòu)組成及工作原理,LOREM IPSUM,1.1 搬運機器人結(jié)構(gòu)組成,搬運機器人主要由底座旋轉(zhuǎn)云臺、機械臂和機械手三部分組成。底座旋轉(zhuǎn)云臺：為使機械臂部分工作平穩(wěn)，底座需有一定的配重，且底座上裝有旋轉(zhuǎn)云臺，可以帶動機械臂旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)搬運功能。機械臂：機械臂部分由

2、四段組成，有三個自由度，可以保證工作時的靈活性，由數(shù)字舵機驅(qū)動。機械手：作為整體的抓取機構(gòu)，通過舵機驅(qū)動，可以抓取圓柱或長方體物體。,1.2 搬運機器人的工作原理,這個搬運機器人的工作主要由機械手臂部分對物體的抓取和底部旋轉(zhuǎn)云臺的旋轉(zhuǎn)兩部分運動組成。通過由數(shù)字舵機帶動，先由機械臂伸出，通過編程控制抓取物體，抓起物體后，底部旋轉(zhuǎn)云臺帶動整體機械臂部分旋轉(zhuǎn)，再由機械臂放下物體，從而實現(xiàn)搬運動能。,,1.3 搬運機器人的總體方案設(shè)計首先

3、根據(jù)搬運方式，初步確定主要結(jié)構(gòu)由旋轉(zhuǎn)云臺，機械臂和機械手組成。然后根據(jù)整體尺寸，分別確定各部分所占比例，從而確定各部分尺寸。通過搬運物體的重量范圍，確定合適的數(shù)字舵機以帶動工作，并確定機械臂各部分具體參數(shù)。挑選合適的材料以加工生產(chǎn)非標(biāo)準(zhǔn)件。,1.4 主要參數(shù)機械臂部分三段可轉(zhuǎn)動臂長分別為23cm、25cm和7.5cm所用電機扭矩分別為40kg·cm 20kg·cm 和15kg·cm,2,零件設(shè)計過程,

4、LOREM IPSUM,2.1 主要零件設(shè)計創(chuàng)建,2.1.1 設(shè)計工具Solidworks、CAXA2.1.2 設(shè)計過程①通過計算與查閱相關(guān)資料計算裝置各部分尺寸②根據(jù)所得尺寸在solidworks上進行三維零件建模③通過solidworks中的零件三維圖生成二維工程圖，進行加工與生產(chǎn)。2.1.3 設(shè)計思路將搬運機器人分為兩部分，底部旋轉(zhuǎn)云臺和機械手臂，然后分別將這兩部分加以分解，根據(jù)個零件的配合方式進行各部分零件的繪制，

5、最后將單獨的零件進行裝配組合，然后組成完整的搬運機器人。,2.2 各部分零件截圖,2.2.1機械臂部分零件,,Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit.,2.2.2 機械手連接部分,2.2.3 機械臂固定部分,2.2.4 L型連接塊,2.2.5 底部云臺零件,,3,搬運機器人的裝配,,3.1 整體裝配圖,,3.2 部分裝配圖,機械臂部分裝配圖,,底座旋轉(zhuǎn)云臺裝配圖,

6、4,搬運機器人的工程圖創(chuàng)建,LOREM IPSUM,4.1創(chuàng)建過程,在solidworks中裝配圖完成的前提下，導(dǎo)入工程圖模板，并進行修正。然后進行中心線，尺寸線，配合的添加以及明細欄的填寫，完成整個工程圖的繪制。,4.2工程圖,,5,設(shè)計心得體會,LOREM IPSUM,這次任務(wù)原則上是設(shè)計，其實就是一次大的作業(yè)，使我們對課本知識的鞏固和對基本公式的熟悉和應(yīng)用，計算過程與購買材料時繁瑣的挑選也使我們的耐心和仔細程度得以提高?？偠灾?，

7、這次充實的課程設(shè)計讓我們學(xué)到了很多，也是我們比以前更加了解了這個專業(yè)。感謝老師和學(xué)校給了我們這個課程設(shè)計的機會。而且在課程設(shè)計的過程中，指導(dǎo)教師的悉心指導(dǎo)與講解也是我們能夠完成這次的項目的關(guān)鍵，在老師的督促下我們才能順利的完成這個項目。這次項目給我們未來的學(xué)習(xí)上與工作上都打下了良好的基礎(chǔ)。,參考文獻,①鄒家祥等主編，《軋鋼機械》，冶金工業(yè)出版社，2004.3②黃慶學(xué)等主編，《軋鋼機械設(shè)計》，冶金工業(yè)出版社2007.6③車世明等主編，