搬運機(jī)器人AGV的智能導(dǎo)航研究.pdf

1、AGV是一種無人駕駛的擁有搬運功能的自動運輸工具。它能夠根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程序，按照車載傳感器給定的位置信息，沿著規(guī)定的路線及位置自動行駛并停靠，從而完成一系列的搬運作業(yè)任務(wù)。因此，廣泛應(yīng)用于食品、汽車、煙草等柔性制造、智能化工廠的生產(chǎn)物流場合以及具備自動化功能的立體倉庫貨物的自動搬運與運輸作業(yè)。
　　 本文根據(jù)自動引導(dǎo)小車AGV運行中導(dǎo)航的基本要求，采用先進(jìn)的CCD視覺引導(dǎo)技術(shù)，實現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。在廣泛查閱國內(nèi)外機(jī)器視覺領(lǐng)域研究資

2、料及成果的基礎(chǔ)上，采用PAP-MVC810AOZ型彩色攝像機(jī)，MV-200工業(yè)圖像采集卡以及個人計算機(jī)建立起基于PC的AGV視覺導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件平臺，并利用VC++6.0構(gòu)建AGV視覺導(dǎo)航系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)。研究的主要工作包括:
　　 (1)介紹了視覺導(dǎo)引方法
　　 本文采用的導(dǎo)引方法是:在地面鋪設(shè)導(dǎo)航標(biāo)示線，并采用單個CCD攝像頭對標(biāo)示線進(jìn)行拍攝，再對采集到的圖像進(jìn)行實時處理，提取出導(dǎo)航信息，從而對AGV進(jìn)行導(dǎo)航。
　

3、　 (2)攝像機(jī)標(biāo)定的研究
　　 本文對攝像機(jī)標(biāo)定中所需用到的五種坐標(biāo)系進(jìn)行了研究，并從文獻(xiàn)中研究了多種攝像機(jī)的標(biāo)定方法，最后選定基于平面二次曲線的攝像機(jī)標(biāo)定方法，并使用這種方法對攝像機(jī)進(jìn)行了標(biāo)定工作，且取得不錯的標(biāo)定結(jié)果。
　　 (3)導(dǎo)航標(biāo)示線的圖像處理研究
　　 本文對CCD采集到的標(biāo)示線圖像進(jìn)行了圖像處理研究。對于采集到的標(biāo)示線圖像需要經(jīng)過閾值分割、圖像濾波除噪及邊緣線提取三個步驟的處理。本文通過對三個