六足爬蟲機(jī)器人設(shè)計07033

1、1六足爬蟲機(jī)器人設(shè)計設(shè)計人：李海鷹日期：2004年9月30日3前言前言今年年初，學(xué)校為參加中央電視臺舉辦的第三屆全國大學(xué)生機(jī)器人電視大賽，組建了機(jī)器人制作小組。我積極參加，有幸成為了其中的一員。因為我們以前沒有參加過類似的比賽，也沒有制作機(jī)器人的經(jīng)驗?？梢哉f我們什么都是從零開始，邊學(xué)習(xí)邊制作。通過這半年多的制作過程，我從中學(xué)到了很多書本上學(xué)不到的東西，也得到了很好的學(xué)習(xí)與鍛煉的機(jī)會。最初，我們組建了機(jī)器人制作實驗室。到五金機(jī)電市場購買了

2、必要的工具和一些制作材料。然后開始制作實驗機(jī)器人的身體——框架。實驗機(jī)器人的框架我們是使用輕型萬能角鋼制作的，這種角鋼的兩側(cè)都有間隔均勻的孔槽，可以很方便的用螺栓進(jìn)行連接。用不同長度的角鋼組合后，就可以得到不同大小的立方體和長方體及多邊形。機(jī)器人身體的框架就搭建好了。在它的上面將裝上：機(jī)器人的大腦——可編程控制器、機(jī)器人的眼睛耳朵——傳感器、機(jī)器人的腿——驅(qū)動輪、機(jī)器人的手臂——機(jī)械傳動專制、機(jī)器人的心臟——電池……之所以使用輕型萬能角

3、鋼，主要是因為是在制作試驗機(jī)型，而輕型萬能角鋼安裝拆卸方便和便于修改長度，調(diào)整設(shè)計。實驗機(jī)器人定型后，就照其尺寸用不銹鋼方管焊接制作機(jī)器人的身體。再在上面進(jìn)行打孔等工作，后就可以將機(jī)器人的其它部分安裝上去。這樣一個機(jī)器人就制作好了。下面我介紹一下機(jī)器人的基本組成部分：（一）（一）、機(jī)器人的大腦、機(jī)器人的大腦它可以有很多叫法，可以叫做：可編程控制器、微控制器，微處理器，處理器或者計算器等，不過這都不要緊，通常微處理器是指一塊芯片，而其它的

4、是一整套控制器，包括微處理器和一些別的元件。任何一個機(jī)器人大腦就必須要有這塊芯片，不然就稱不上機(jī)器人了。在選擇微控制器的時候，主要要考慮：處理器的速度，要實現(xiàn)的功能，ROM和RAM的大小，IO端口類型和數(shù)量，編程語言以及功耗等。其主要類型有：單片機(jī)、PLC、工控機(jī)、PC機(jī)等。單有這些硬件是不夠的，機(jī)器人的大腦還無法運(yùn)行。只有在程序的控制下，它才能按我們的要求去工作?？梢哉f程序就是機(jī)器人的靈魂了。而程序是由編程語言所編寫的。編程語言是一個