電動堆高車負載檢測技術(shù)研究.pdf

1、本文針對操作人員對電動堆高車貨叉上負載的狀況（重量、中心距、偏載距離）無法預判所帶來的安全隱患和可能造成的安全事故，以及現(xiàn)階段對電動堆高車智能化和自動化的需求，開展了電動堆高車輔助存取貨控制技術(shù)的研究。
　　首先設計了電動堆高車輔助存取貨控制系統(tǒng)，提出了輔助存取貨系統(tǒng)的方案，并搭建了重量檢測模塊、中心距檢測模塊和偏載距離檢測模塊。通過應變式載荷傳感器來對貨叉負載的狀態(tài)進行檢測試驗，得到大量的傳感器試驗數(shù)據(jù)。
　　其次，通過對

2、數(shù)據(jù)的整理分析，首先提出了基于曲線擬合法的貨叉負載重量、中心距、偏載距離的計算方法，分別提取負載重量、中心距、偏載距離的特征量，采用線性關(guān)系式、多項式、sigmoid函數(shù)和最小二乘法分別對特征量與相關(guān)量之間的關(guān)系進行曲線擬合，該算法方法簡單，但誤差較大，可以作為檢測貨叉負載狀況的簡便算法。其次，針對曲線擬合法誤差較大的缺點，提出了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡的貨叉負載重量、中心距、偏載距離的計算算法，首先對神經(jīng)網(wǎng)絡的節(jié)點數(shù)以及層與層之間的函數(shù)進行設

3、置，然后利用Matlab神經(jīng)網(wǎng)絡工具箱對數(shù)據(jù)進行訓練，最終通過訓練生成的Simulink模型作為神經(jīng)網(wǎng)絡人工計算算法的模型，雖該算法的程序較為復雜，但彌補了曲線擬合法的不足，提高了計算結(jié)果的精度。
　　最后，以某公司現(xiàn)有的CS系列堆高車為開發(fā)平臺，利用LabVIEW為開發(fā)測試的軟件，完成功能樣機的試制，進行了對電動堆高車貨叉輔助存取系統(tǒng)的測試，測試結(jié)果表明，提出的曲線擬合法和神經(jīng)網(wǎng)絡法可以作為堆高車貨叉負載重量、中心距、偏載距離的