雙電機(jī)電動(dòng)客車橫擺力矩控制策略研究.pdf

1、傳統(tǒng)汽車由于面對(duì)環(huán)境與能源的雙重壓力，人們開始更加關(guān)注電動(dòng)車，而公交車作為社會(huì)公共事業(yè)，如果使用電動(dòng)公交車會(huì)可以在能源，環(huán)保，引導(dǎo)人們意識(shí)等方面帶來更大的效益，而如今對(duì)于電動(dòng)車，特別是電動(dòng)公交車的研究并不多。電動(dòng)公交車的主動(dòng)安全性應(yīng)更值得重視，橫擺力矩控制系統(tǒng)是車輛操縱穩(wěn)定性的范疇，是電動(dòng)公交車穩(wěn)定轉(zhuǎn)向的保證，防止發(fā)生危險(xiǎn)。
　　首先建立橫擺力矩控制系統(tǒng)的控制對(duì)象，建立7自由度車輛模型，包括縱向，橫向，橫擺，四個(gè)車輪的動(dòng)力方程，并

2、建立一些輔助模型，建立魔術(shù)公式非線性輪胎模型，建立駕駛員PID控制模型和縱向速度工況。參考模型采用二自由度汽車模型，包括橫向，橫擺運(yùn)動(dòng)。
　　其次以能夠表征車輛橫擺運(yùn)動(dòng)的橫擺角速度作為控制系統(tǒng)的控制變量，建立模糊控制器，以實(shí)際橫擺角速度與參考橫擺角速度的偏差及偏差的導(dǎo)數(shù)作為控制器的輸入，輸出為修正橫擺力矩。在將修正橫擺力矩轉(zhuǎn)化為車輪力矩變化量時(shí)考慮電動(dòng)車的特點(diǎn)，為了減小對(duì)縱向運(yùn)動(dòng)的影響，采用增大或減小驅(qū)動(dòng)力矩的方法，并考慮電機(jī)輸出