rrr平面連桿機(jī)構(gòu)的動態(tài)仿真

1、RRRRRR平面連桿機(jī)構(gòu)的動態(tài)仿真平面連桿機(jī)構(gòu)的動態(tài)仿真摘要：摘要：平面連桿機(jī)構(gòu)的動態(tài)仿真分為機(jī)構(gòu)的運動分析和動力分析兩種。機(jī)構(gòu)的運動分析，主要獲得機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件的位移、角速度和角加速度，以及某些點的軌跡、速度和加速度，它是機(jī)械設(shè)計及評價機(jī)械運動和動力性能的基礎(chǔ)，也是分析現(xiàn)有機(jī)械優(yōu)化綜合新機(jī)械的基本手段；機(jī)構(gòu)的動力分析，主要是在運動學(xué)分析的基礎(chǔ)上，由已知工作阻力，求出運動副的約束反力和驅(qū)動力（或力矩），為選擇和設(shè)計軸承、零部件強度的計算

2、及選擇原動機(jī)提供理論依據(jù)。本文用矢量和矩陣?yán)碚摻⒘诉m用于MATLAB／SIMULINK仿真的曲柄、RRRⅡ級桿組運動學(xué)和動力學(xué)數(shù)學(xué)模型，以該數(shù)學(xué)模型編制了M函數(shù)仿真模塊，對給定的RRR四桿機(jī)構(gòu)和RRRRRR六桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了建模和仿真，通過仿真得到各轉(zhuǎn)動副的反力及驅(qū)動力矩其主要目的是以構(gòu)成機(jī)構(gòu)的基本桿組為仿真模塊，搭建桿組MATLAB／SIMULINK仿真模型，可以對不同類型平面連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運動學(xué)和動力學(xué)仿真和分析。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：連桿機(jī)

3、構(gòu)運動學(xué)動力學(xué)MATLABSIMULINK仿真學(xué)士學(xué)位論文21緒論緒論1.1選題的依據(jù)及意義選題的依據(jù)及意義平面連桿機(jī)構(gòu)是許多構(gòu)建用低副（轉(zhuǎn)動副和移動副）連接組成的平面機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)的從動系統(tǒng)一般還可以進(jìn)一步分解成若干個不可再分的自由度為零的構(gòu)件組合，這種組合稱為基本桿組，簡稱為桿組。機(jī)構(gòu)的計算機(jī)仿真是指在研究中利用數(shù)學(xué)模型來獲取系統(tǒng)的一些重要特性參數(shù)，這些數(shù)學(xué)模型通常是由以時間為變量的常微分方程來描述，并用數(shù)值方法進(jìn)行計算機(jī)仿真求解。利用

4、計算機(jī)仿真可以對整個機(jī)械制造系統(tǒng)及過程進(jìn)行廣泛地研究。一般而言，機(jī)構(gòu)設(shè)計的目標(biāo)之一是能夠?qū)崿F(xiàn)某一預(yù)先設(shè)定的運動軌跡。在研究機(jī)械系統(tǒng)的運動規(guī)律時，借助于計算機(jī)仿真是十分有益的。但是，大多數(shù)有關(guān)動力學(xué)方面的教科書較少涉及到計算機(jī)仿真，只是某些需要對研究對象進(jìn)行運動方程精確描述的高等動力學(xué)教材才對計算機(jī)仿真有所體現(xiàn)。MATLAB被稱為三大數(shù)學(xué)軟件之一。它在數(shù)學(xué)類科技應(yīng)用軟件中在數(shù)值計算方面首屈一指。MATLAB可以進(jìn)行矩陣運算、繪制函數(shù)和數(shù)據(jù)

5、、實現(xiàn)算法、創(chuàng)建用戶界面、連接其他編程語言的程序等，主要應(yīng)用于工程計算、控制設(shè)計、信號處理與通訊、圖像處理、信號檢測、金融建模設(shè)計與分析等領(lǐng)域。MATLAB的基本數(shù)據(jù)單位是矩陣，它的指令表達(dá)式與數(shù)學(xué)、工程中常用的形式十分相似，并且mathwk也吸收了像Maple等軟件的優(yōu)點使MATLAB成為一個強大的數(shù)學(xué)軟件，故用MATLAB來解算問題要比用C，F(xiàn)TRAN等語言完成相同的事情簡捷得多。所以采用MALAB來對平面連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行動態(tài)仿真。1.

6、2國內(nèi)外研究概況及發(fā)展趨勢國內(nèi)外研究概況及發(fā)展趨勢機(jī)構(gòu)學(xué)是著重研究機(jī)械中機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和運動等問題的學(xué)科，是機(jī)械原理的主要分支。研究各種機(jī)械中有關(guān)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)、運動和受力等共性問題的一門學(xué)科。研究內(nèi)容分兩個方面：第一是對已有機(jī)構(gòu)的研究，即機(jī)構(gòu)分析（結(jié)構(gòu)分析，運動分析和動力分析）；第二是按要求設(shè)計新的機(jī)構(gòu)，即機(jī)構(gòu)綜合（結(jié)構(gòu)綜合，運動綜合和動力綜合）。傳統(tǒng)的機(jī)構(gòu)學(xué)把機(jī)構(gòu)的運動(例如旋螺母的運動)看作只與其幾何約束方式有關(guān)而與受力、質(zhì)量和時間等無關(guān)