六足鏟斗機器人設計與分析.pdf

1、本課題設計出一種六足鏟斗機器人，該機器人可應用于受災場所中完成障礙清除、重要物資搬運、易燃易爆物隔離等救援作業(yè)。根據(jù)仿生學原理，對六足鏟斗機器人進行整機布局與構型設計，進而建立了六足鏟斗機器人三維模型圖，完成對該機械腿的位置正反解和運動雅可比矩陣的求解，在位置反解基礎上求解了該機械腿的運動空間，分析了機械腿各主要結構參數(shù)對運動空間分布規(guī)律的影響，在運動雅可比矩陣的基礎上分析了該機械腿的運動性能。
　　分別對六足鏟斗機器人腿部機構和

2、整機進行靜力學分析。首先，由腿部機構運動雅可比矩陣推導出力雅可比矩陣，并在力雅可比矩陣的基礎上分析了該腿部機構的承載力性能；其次，以交互式三角步態(tài)為例，繪制了整機靜力學受力簡圖，分析了整機步態(tài)足端法向力，計算了鏟斗鏟入物資時所用的鏟力。
　　選用了六足鏟斗機器人交互式三角步態(tài)，并分析了該步態(tài)下六足鏟斗機器人靜態(tài)以及動態(tài)穩(wěn)定性，規(guī)劃了其足端移動軌跡，對六足鏟斗機器人的平地行走、越障行走、轉彎、鏟入物資和卸載物資等運動進行了虛擬樣機仿