canopen協(xié)議詳解

1、一、一、CANBUS介紹1CAN的基本概念、特點(diǎn)的基本概念、特點(diǎn)CAN是ControllerAreawk的縮寫(xiě)（以下稱為CAN），是ISO1國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。CAN協(xié)議如表3所示涵蓋了ISO規(guī)定的OSI基本參照模型中的傳輸層、數(shù)據(jù)鏈路層及物理層。CAN協(xié)議中關(guān)于ISOOSI基本參照模型中的傳輸層、數(shù)據(jù)鏈路層及物理層，具體有哪些定義如圖所示。.ISOOSI基本參照模型ISOOSI基本參照模型各層定義的主要項(xiàng)目7層：應(yīng)用層由實(shí)際應(yīng)用

2、程序提供可利用的服務(wù)。6層：表示層進(jìn)行數(shù)據(jù)表現(xiàn)形式的轉(zhuǎn)換。如：文字設(shè)定、數(shù)據(jù)壓縮、加密等的控制5層：會(huì)話層為建立會(huì)話式的通信，控制數(shù)據(jù)正確地接收和發(fā)送。4層：傳輸層控制數(shù)據(jù)傳輸?shù)捻樞?、傳送錯(cuò)誤的恢復(fù)等，保證通信的品質(zhì)。如：錯(cuò)誤修正、再傳輸控制。軟件控制3層：網(wǎng)絡(luò)層進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送的路由選擇或中繼。如：?jiǎn)卧g的數(shù)據(jù)交換、地址管理。2層：數(shù)據(jù)鏈路層將物理層收到的信號(hào)（位序列）組成有意義的數(shù)據(jù)，提供傳輸錯(cuò)誤控制等數(shù)據(jù)傳輸控制流程。如：訪問(wèn)的方法、

3、數(shù)據(jù)的形式。通信方式、連接控制方式、同步方式、檢錯(cuò)方式。應(yīng)答方式、通信方式、包（幀）的構(gòu)成。位的調(diào)制方式（包括位時(shí)序條件）。硬件控制1層：物理層規(guī)定了通信時(shí)使用的電纜、連接器等的媒體、電氣信號(hào)規(guī)格等，以實(shí)現(xiàn)設(shè)備間的信號(hào)傳送。如：信號(hào)電平、收發(fā)器、電纜、連接器等的形態(tài)。【注】1OSI：OpenSystemsInterconnection（開(kāi)放式系統(tǒng)間互聯(lián)）CAN的特點(diǎn)CAN協(xié)議具有以下特點(diǎn)。(1)多主控制在總線空閑時(shí)，所有的單元都可開(kāi)始發(fā)

4、送消息（多主控制）。最先訪問(wèn)總線的單元可獲得發(fā)送權(quán)。(2)消息的發(fā)送在CAN協(xié)議中，所有的消息都以固定的格式發(fā)送?？偩€空閑時(shí)，所有與總線相連的單元都可以開(kāi)始發(fā)送新消息。兩個(gè)以上的單元同時(shí)開(kāi)始發(fā)送消息時(shí)，根據(jù)標(biāo)識(shí)符（Identifier以下稱為ID）決定優(yōu)先級(jí)。ID并不是表示發(fā)送的目的地址，而是表示訪問(wèn)總線的消息的優(yōu)先級(jí)。兩個(gè)以上的單元同時(shí)開(kāi)始發(fā)送消息時(shí)，對(duì)各消息ID的每個(gè)位進(jìn)行逐個(gè)仲裁比較。仲裁獲勝（被判定為優(yōu)先級(jí)最高）的單元可繼續(xù)發(fā)送

5、消息，仲裁失利的單元?jiǎng)t立刻停止發(fā)送而進(jìn)行接收工作。(3)系統(tǒng)的柔軟性與總線相連的單元沒(méi)有類似于“地址”的信息。因此在總線上增加單元時(shí)，連接在總線上的其它單元的軟硬件及應(yīng)用層都不需要改變。(4)通信速度根據(jù)整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的規(guī)模，可設(shè)定適合的通信速度。在同一網(wǎng)絡(luò)中，所有單元必須設(shè)定成統(tǒng)一的通信速度。即使有一個(gè)單元的通信速度與其它的不一樣，此單元也會(huì)輸出錯(cuò)誤信號(hào)，妨礙整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的通信。不同網(wǎng)絡(luò)間則可以有不同的通信速度。(5)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求可通過(guò)發(fā)送“遙

6、控幀”請(qǐng)求其他單元發(fā)送數(shù)據(jù)。(6)錯(cuò)誤檢測(cè)功能錯(cuò)誤通知功能錯(cuò)誤恢復(fù)功能所有的單元都可以檢測(cè)錯(cuò)誤（錯(cuò)誤檢測(cè)功能）。檢測(cè)出錯(cuò)誤的單元會(huì)立即同時(shí)通知其他所有單元（錯(cuò)誤通知功能）。正在發(fā)送消息的單元一旦檢測(cè)出錯(cuò)誤，會(huì)強(qiáng)制結(jié)束當(dāng)前的發(fā)送。強(qiáng)制結(jié)束發(fā)送的單元會(huì)不斷反復(fù)地重新發(fā)送此消息直到成功發(fā)送為止（錯(cuò)誤恢復(fù)功能）。(7)故障封閉CAN可以判斷出錯(cuò)誤的類型是總線上暫時(shí)的數(shù)據(jù)錯(cuò)誤（如外部噪聲等）還是持續(xù)的數(shù)據(jù)錯(cuò)誤（如單元內(nèi)部故障、驅(qū)動(dòng)器故障、斷線等）