基于嵌入式系統(tǒng)的CANopen協(xié)議分析研究.pdf

1、CANopen作為一種開放的、標(biāo)準(zhǔn)化的CAN總線應(yīng)用層協(xié)議，在國內(nèi)外的應(yīng)用已經(jīng)深入到了各個(gè)領(lǐng)域，并且還在進(jìn)一步發(fā)展。但是，相對(duì)于廣闊的應(yīng)用范圍，CANopen協(xié)議的研究和開發(fā)在我國還沒有得到足夠的重視。目前基于該協(xié)議規(guī)范的通信接口關(guān)鍵技術(shù)仍然被國外若干公司所壟斷，國內(nèi)有關(guān)CANopen協(xié)議的分析與研究仍然處于起步階段，具有非常大的發(fā)展空間。
　　 從這一實(shí)際情況出發(fā)，本文首先分析了CANopen總線在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，介紹了本文

2、的研究內(nèi)容與意義。其次對(duì)CANopen的協(xié)議規(guī)范進(jìn)行了闡述，分析了CANopen的協(xié)議結(jié)構(gòu)、對(duì)象字典和通信對(duì)象，并詳細(xì)說明了本文使用的開源協(xié)議棧CanFestival。再次，本文對(duì)嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μ.C/OS-Ⅱ的原理和特點(diǎn)進(jìn)行了闡述。在此基礎(chǔ)上，本文搭建了協(xié)議研究的目標(biāo)平臺(tái)，并詳細(xì)介紹了基于嵌入式系統(tǒng)的CANopen通信接口在此硬件平臺(tái)上的實(shí)現(xiàn)方法。之后，論文提出了一個(gè)有效的實(shí)驗(yàn)方案，并按照此方案對(duì)本文開發(fā)的CANopen通信接口進(jìn)