四輪轉(zhuǎn)向智能車(chē)輛的避障自適應(yīng)控制研究.pdf

1、智能車(chē)輛的研究一直致力于提高車(chē)輛行駛的安全性、靈活性、穩(wěn)定性以及人機(jī)交互性等方面，它利用現(xiàn)代傳感技術(shù)獲取車(chē)輛自身狀態(tài)信息及外部道路環(huán)境信息，進(jìn)行規(guī)劃決策而實(shí)現(xiàn)主動(dòng)尋跡以及有效避障等。四輪轉(zhuǎn)向控制技術(shù)是在車(chē)輛行駛轉(zhuǎn)向過(guò)程中，通過(guò)加入后輪輔助轉(zhuǎn)向控制，增強(qiáng)車(chē)輛高速行駛的操縱穩(wěn)定性及改善車(chē)輛低速行駛時(shí)的機(jī)動(dòng)靈活性。
　　本文將四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)與智能車(chē)輛的研究相結(jié)合，對(duì)車(chē)輛的避障自適應(yīng)控制進(jìn)行了研究。首先學(xué)習(xí)了一般路徑規(guī)劃方法，在此基礎(chǔ)上提出

2、本文的避障路徑規(guī)劃問(wèn)題，并針對(duì)車(chē)輛行駛中的障礙環(huán)境類(lèi)型，結(jié)合車(chē)輛在實(shí)際行駛中常遇狀況，將避障環(huán)境模型為兩大類(lèi)。根據(jù)實(shí)際的駕車(chē)?yán)砟詈瓦\(yùn)行方式，從四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)控制前后輪轉(zhuǎn)角思想出發(fā)，依據(jù)不同的避障環(huán)境模型，分別對(duì)相應(yīng)環(huán)境下的避障路徑進(jìn)行了分析及規(guī)劃。
　　文章在避障環(huán)境模型分類(lèi)及路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)上，對(duì)避障自適應(yīng)控制思想作了整體設(shè)計(jì)，并運(yùn)用傳感器信息檢測(cè)技術(shù)，提取并處理避障過(guò)程中的障礙物距離及邊緣信息。結(jié)合四輪轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)在不同模式下的轉(zhuǎn)

3、彎特性，確定車(chē)輛自適應(yīng)控制策略。建立四輪轉(zhuǎn)向車(chē)輛二自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)模型，提出后輪轉(zhuǎn)向控制方法，運(yùn)用基于參數(shù)自調(diào)節(jié)模糊PID控制方法，設(shè)計(jì)四輪轉(zhuǎn)向車(chē)輛避障路徑控制器，并對(duì)其進(jìn)行仿真。
　　為進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)四輪轉(zhuǎn)向智能車(chē)行駛中的避障自適應(yīng)控制方法，本文的實(shí)驗(yàn)部分以一臺(tái)裝有多傳感器的四輪轉(zhuǎn)向模型小車(chē)為載體，分不同功能模塊對(duì)硬件控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及方案作了詳盡說(shuō)明，并制作完成了硬件電路控制器。在控制系統(tǒng)的軟件部分，本文搭建了程序設(shè)計(jì)總體架構(gòu)并