四輪轉(zhuǎn)向智能車輛的避障自適應控制研究.pdf

1、智能車輛的研究一直致力于提高車輛行駛的安全性、靈活性、穩(wěn)定性以及人機交互性等方面，它利用現(xiàn)代傳感技術獲取車輛自身狀態(tài)信息及外部道路環(huán)境信息，進行規(guī)劃決策而實現(xiàn)主動尋跡以及有效避障等。四輪轉(zhuǎn)向控制技術是在車輛行駛轉(zhuǎn)向過程中，通過加入后輪輔助轉(zhuǎn)向控制，增強車輛高速行駛的操縱穩(wěn)定性及改善車輛低速行駛時的機動靈活性。
　　本文將四輪轉(zhuǎn)向技術與智能車輛的研究相結(jié)合，對車輛的避障自適應控制進行了研究。首先學習了一般路徑規(guī)劃方法，在此基礎上提出

2、本文的避障路徑規(guī)劃問題，并針對車輛行駛中的障礙環(huán)境類型，結(jié)合車輛在實際行駛中常遇狀況，將避障環(huán)境模型為兩大類。根據(jù)實際的駕車理念和運行方式，從四輪轉(zhuǎn)向技術控制前后輪轉(zhuǎn)角思想出發(fā)，依據(jù)不同的避障環(huán)境模型，分別對相應環(huán)境下的避障路徑進行了分析及規(guī)劃。
　　文章在避障環(huán)境模型分類及路徑規(guī)劃的基礎上，對避障自適應控制思想作了整體設計，并運用傳感器信息檢測技術，提取并處理避障過程中的障礙物距離及邊緣信息。結(jié)合四輪轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)在不同模式下的轉(zhuǎn)

3、彎特性，確定車輛自適應控制策略。建立四輪轉(zhuǎn)向車輛二自由度運動學及動力學模型，提出后輪轉(zhuǎn)向控制方法，運用基于參數(shù)自調(diào)節(jié)模糊PID控制方法，設計四輪轉(zhuǎn)向車輛避障路徑控制器，并對其進行仿真。
　　為進一步實現(xiàn)四輪轉(zhuǎn)向智能車行駛中的避障自適應控制方法，本文的實驗部分以一臺裝有多傳感器的四輪轉(zhuǎn)向模型小車為載體，分不同功能模塊對硬件控制系統(tǒng)的設計及方案作了詳盡說明，并制作完成了硬件電路控制器。在控制系統(tǒng)的軟件部分，本文搭建了程序設計總體架構(gòu)并