基于預(yù)測(cè)控制的四輪輪轂電動(dòng)汽車電子駐車算法研究.pdf

1、伴隨著汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，輪轂電動(dòng)汽車作為新興的新能源汽車，繼承了傳統(tǒng)的電動(dòng)車和電機(jī)驅(qū)動(dòng)車輛的諸多優(yōu)點(diǎn)，是未來(lái)電動(dòng)汽車領(lǐng)域的重要研究方向。由于輪轂電機(jī)獨(dú)有的特性及優(yōu)勢(shì)，也使得四輪輪轂汽車（4WID）成為了四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的研究熱點(diǎn)之一。四輪輪轂汽車作為電動(dòng)汽車的一個(gè)重要發(fā)展方向，其車輛運(yùn)動(dòng)控制的安全性也成為了四輪輪轂汽車的關(guān)鍵技術(shù)，尤其是在斜坡駐車的安全性尤其重要。普通汽車的電子駐車系統(tǒng)目前已經(jīng)在少數(shù)的高檔車輛上面開(kāi)始使用，但是由于四輪

2、輪轂汽車相對(duì)于普通汽車的特殊結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)方式，使得其駐車預(yù)測(cè)和控制都成為了四輪輪轂汽車控制安全性的研究難點(diǎn)。因此本課題將針對(duì)基于預(yù)測(cè)控制方法的四輪輪轂汽車的電子駐車算法進(jìn)行重點(diǎn)研究，主要研究?jī)?nèi)容有以下四點(diǎn)：
　　1.針對(duì)車輛在斜坡的制動(dòng)過(guò)程中的受力建立車體運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并設(shè)計(jì)整個(gè)電子駐車算法的結(jié)構(gòu)。
　　2.為了減少電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)的復(fù)雜性，設(shè)計(jì)整車質(zhì)量和路面坡度估計(jì)算法，來(lái)代替電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)中的縱向加速度傳感器和重力傳感器，

3、并在CarSim軟件與 Simulink仿真環(huán)境中搭建仿真模型，對(duì)整車質(zhì)量和路面坡度估計(jì)算法進(jìn)行仿真驗(yàn)證和結(jié)果分析。
　　3.設(shè)計(jì)基于模糊規(guī)則的模型預(yù)測(cè)控制(Fuzzy Model Predictive Control, FMPC)算法來(lái)代替一般輪轂汽車上所用的PID控制器，并將FMPC算法應(yīng)用于電子駐車算法上，實(shí)現(xiàn)針對(duì)輪轂汽車的更精確的斜坡駐車控制。
　　4.在CarSim軟件和Simulink聯(lián)合仿真環(huán)境中，分別用FMP