基于預測控制的四輪輪轂電動汽車電子駐車算法研究.pdf

1、伴隨著汽車產業(yè)的發(fā)展，輪轂電動汽車作為新興的新能源汽車，繼承了傳統(tǒng)的電動車和電機驅動車輛的諸多優(yōu)點，是未來電動汽車領域的重要研究方向。由于輪轂電機獨有的特性及優(yōu)勢，也使得四輪輪轂汽車（4WID）成為了四輪獨立驅動電動汽車的研究熱點之一。四輪輪轂汽車作為電動汽車的一個重要發(fā)展方向，其車輛運動控制的安全性也成為了四輪輪轂汽車的關鍵技術，尤其是在斜坡駐車的安全性尤其重要。普通汽車的電子駐車系統(tǒng)目前已經在少數(shù)的高檔車輛上面開始使用，但是由于四輪

2、輪轂汽車相對于普通汽車的特殊結構和驅動方式，使得其駐車預測和控制都成為了四輪輪轂汽車控制安全性的研究難點。因此本課題將針對基于預測控制方法的四輪輪轂汽車的電子駐車算法進行重點研究，主要研究內容有以下四點：
　　1.針對車輛在斜坡的制動過程中的受力建立車體運動學模型，并設計整個電子駐車算法的結構。
　　2.為了減少電子駐車制動系統(tǒng)的復雜性，設計整車質量和路面坡度估計算法，來代替電子駐車制動系統(tǒng)中的縱向加速度傳感器和重力傳感器，

3、并在CarSim軟件與 Simulink仿真環(huán)境中搭建仿真模型，對整車質量和路面坡度估計算法進行仿真驗證和結果分析。
　　3.設計基于模糊規(guī)則的模型預測控制(Fuzzy Model Predictive Control, FMPC)算法來代替一般輪轂汽車上所用的PID控制器，并將FMPC算法應用于電子駐車算法上，實現(xiàn)針對輪轂汽車的更精確的斜坡駐車控制。
　　4.在CarSim軟件和Simulink聯(lián)合仿真環(huán)境中，分別用FMP