電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)力分配及主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向控制.pdf

1、四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車通過(guò)獨(dú)立分配四輪驅(qū)動(dòng)力矩可以有效的防止車輛打滑現(xiàn)象的產(chǎn)生，提高汽車行駛的安全性。而采用輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)車取消了減速器、差速器等裝置，提高了機(jī)械效率的同時(shí)也為力矩分配帶來(lái)更大的靈活性，所以在電動(dòng)車中已得到廣泛應(yīng)用。主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向技術(shù)作為提高車輛行駛主動(dòng)安全性能的一項(xiàng)措施，也成為了當(dāng)前車輛技術(shù)研究的一個(gè)熱點(diǎn)。該技術(shù)是通過(guò)對(duì)前輪轉(zhuǎn)角的調(diào)節(jié)，改變前輪作用力和力矩分布，從而能夠提高車輛的操縱穩(wěn)定性。本文針對(duì)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車提

2、出一種驅(qū)動(dòng)力分配方法，并根據(jù)輪胎垂直負(fù)載及滑移率變化動(dòng)態(tài)地分配驅(qū)動(dòng)力矩，以提高車輛行駛的安全性和可操縱性。以及基于車輛模型提出了主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向車輛的質(zhì)心側(cè)偏角估計(jì)方法。
　　為了驗(yàn)證所提出的驅(qū)動(dòng)力分配方法的有效性，本文應(yīng)用ADAMS軟件建立了四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車的模型，分析四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車的各部分工作特性，建立了數(shù)學(xué)模型，并通過(guò)Controls模塊建立了與Matlab/Simulink進(jìn)行聯(lián)合仿真的S函數(shù)及直流無(wú)刷電機(jī)的簡(jiǎn)化模型。仿

3、真根據(jù)提出的方法建立了控制框圖，通過(guò)PI控制器調(diào)節(jié)車速，應(yīng)用四個(gè)檢測(cè)傳感器觀察前后四個(gè)車輪的垂直負(fù)載和滑移率的變化，對(duì)車輛起動(dòng)、轉(zhuǎn)彎、不同路面及制動(dòng)等情況進(jìn)行了仿真分析，并拿仿真結(jié)果與傳統(tǒng)汽車力矩分配的結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析，仿真結(jié)果證明了該方法的有效性。
　　同時(shí)為了研究車輛的主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向，本文還建立了車輛的動(dòng)力學(xué)模型，并分析了車輛模型參數(shù)與系統(tǒng)輸出的關(guān)系。通過(guò)設(shè)計(jì)最優(yōu)觀測(cè)器（卡爾曼濾波器）對(duì)質(zhì)心側(cè)偏角進(jìn)行觀測(cè)，運(yùn)用最優(yōu)控制理論中對(duì)線