輪邊驅(qū)動(dòng)汽車橫擺穩(wěn)定控制方法研究.pdf

1、輪邊驅(qū)動(dòng)是新能源汽車一種重要結(jié)構(gòu)形式，其橫擺穩(wěn)定控制能夠顯著提高汽車的行駛穩(wěn)定性。本文針對(duì)輪邊驅(qū)動(dòng)汽車橫擺穩(wěn)定控制需求，設(shè)計(jì)輪邊驅(qū)動(dòng)汽車橫擺穩(wěn)定控制器，并基于模型預(yù)測(cè)控制設(shè)計(jì)輪邊驅(qū)動(dòng)汽車橫擺穩(wěn)定控制算法并進(jìn)行仿真驗(yàn)證。
　　首先根據(jù)輪邊驅(qū)動(dòng)汽車橫擺穩(wěn)定控制的功能需求，基于飛思卡爾的32位微控制器 MPC5643L設(shè)計(jì)輪邊驅(qū)動(dòng)汽車橫擺穩(wěn)定控制器硬件，控制器硬件具有傳感器信號(hào)采集，液壓控制單元驅(qū)動(dòng)及 CAN通信等功能。并對(duì)控制器軟件進(jìn)

2、行構(gòu)建，采用模塊化的思想將軟件分為應(yīng)用層部分，數(shù)據(jù)處理層部分及底層部分，并對(duì)底層軟件進(jìn)行了相關(guān)的編寫及調(diào)試。
　　然后根據(jù)車輛動(dòng)力學(xué)原理建立了非線性輪邊驅(qū)動(dòng)汽車橫擺動(dòng)態(tài)模型，考慮了車輛的縱向特性，橫向特性及橫擺特性。通過(guò)對(duì)輪胎的非線性特性進(jìn)行相關(guān)的簡(jiǎn)化，將建立的模型簡(jiǎn)化為用于控制器設(shè)計(jì)的橫擺動(dòng)態(tài)模型。并在高精度非線性車輛動(dòng)力學(xué)仿真環(huán)境下通過(guò)對(duì)veDYNA模型及本章建立的橫擺動(dòng)態(tài)模型進(jìn)行了對(duì)比仿真，驗(yàn)證建立的模型可以較好的反應(yīng)車輛的