一級倒立擺的建模與控制分析

1、《現(xiàn)代控制理論及其應用》課程小論文 - 1 - 研究生《現(xiàn)代控制理論及其應用》課程小論文 一級倒立擺的建模與控制分析 一級倒立擺的建模與控制分析 學院： 學院： 機械 機械工程 工程學院 學院 班級： 班級： 機研 機研 131 131 姓名： 姓名： 尹潤豐 尹潤豐 學號： 學號： 201321202016 201321202016 2014 年 6 月 2 日 《現(xiàn)代控制理論及其應用》課程小論文 - 1 - 1.問題描述及狀態(tài)空間表

2、達式建立 問題描述及狀態(tài)空間表達式建立 1.1 問題描述 問題描述 倒立擺是機器人技術、 控制理論、 計算機控制等多個領域、 多種技術的有機結合，其被控系統(tǒng)本身又是一個絕對不穩(wěn)定、高階次、多變量、強耦合的非線性系統(tǒng)， 可以作為一個典型的控制對象對其進行研究。倒立擺系統(tǒng)作為控制理論研究中的一種比較理想的實驗手段，為自動控制理論的教學、實驗和科研構建一個良好的實驗平臺，以用來檢驗某種控制理論或方法的典型方案，促進了控制系統(tǒng)新理論、新思 想的