堆垛機控制系統(tǒng)關鍵技術研究與設計.pdf

1、隨著工業(yè)自動化水平的不斷提高和物流業(yè)的速度發(fā)展,自動化立體倉庫技術得到迅速推廣,其技術水平和倉儲機械設備的動態(tài)性能也在不斷提高。其中,堆垛機是倉儲機械設備最重要的搬運設備,代表著自動化立體倉庫的技術水平,其運行效率直接決定著自動化立體倉庫的工作效益。因此,采用先進的控制技術,不斷改善并提高堆垛機的性能是一個必然趨勢。
　　本論文立足于提高堆垛機的綜合性能,對堆垛機控制系統(tǒng)進行了設計。首先根據自動化立體倉庫客戶設計要求及倉儲設備設計

2、標準,設計了堆垛機電氣控制系統(tǒng),設計了主控制系統(tǒng)電路圖,并對主要硬件進行了選型,包括主控制器PLC、變頻器、行走電機、激光測距儀等,并且對安全保護措施等進行了設計。其次由于堆垛機的控制比較復雜,要求堆垛機能夠高速運行,精確停止,運行還要平穩(wěn),當有摩擦、負載變化等不確定因素時,還能夠迅速平穩(wěn)運行,避免速度擾動而產生的堆垛機的蠕動、抖動和定位錯誤等問題,傳統(tǒng)的控制方法已經很難滿足控制要求。模糊小腦神經網絡是將小腦模型神經網絡的學習能力與模糊

3、邏輯的模糊知識表達能力有機地結合起來,克服了小腦模型神經網絡和模糊邏輯在函數逼近和控制應用中的缺陷,模糊小腦神經網絡是一種先進的控制技術,能夠很好的應用到堆垛機的控制中。所以本文設計了基于模糊小腦神經網絡(FCMAC網絡)的堆垛機控制系統(tǒng),對模糊小腦神經網絡進行了深入研究,包括其基本結構和優(yōu)點,學習算法等;詳細研究了FCMAC控制器的工作過程,對輸入的處理過程,模糊值的選取,模糊語言的選取,隸屬度函數的選擇,模糊規(guī)則的建立等。最后在MA

4、TLAB中,采用階躍輸入,對響應曲線進行比較,結果表明基于模糊小腦神經網絡(FCMAC網絡)的堆垛機控制系統(tǒng)能夠滿足堆垛機的控制要求。
　　隨著技術的發(fā)展和使用場合要求的不斷變化,用戶對堆垛機的控制要求在不斷提高,把智能控制技術應用到堆垛機控制系統(tǒng)中,將有很好的發(fā)展前景,本文設計了堆垛機的控制系統(tǒng),把模糊小腦神經網絡技術運用到堆垛機的控制系統(tǒng)中,實現(xiàn)堆垛機的智能控制,為今后堆垛機的控制系統(tǒng)設計提供了一種新的設計方法,對于指導立體倉