船舶運(yùn)動控制平臺控制器的設(shè)計.pdf

1、隨著世界經(jīng)濟(jì)的不斷進(jìn)步，航運(yùn)業(yè)的發(fā)展也十分迅速，海上航行船舶的類型，數(shù)量都發(fā)生著巨大變化。同時對船舶運(yùn)動控制的要求也在日益增高，針對船舶運(yùn)動控制的各種算法也是層出不窮，而船舶靠離泊操縱是船舶航行過程中困難但又重要的一個環(huán)節(jié)，隨著船舶大型化和船員數(shù)量越來越少，船舶靠離泊的操作比以往更加困難和復(fù)雜，因此船舶自動靠離泊已成為船舶運(yùn)動控制中的一個難題。但當(dāng)前國內(nèi)的船舶運(yùn)動控制的各種算法研究工作主要集中在純計算機(jī)仿真，局限性較大，本設(shè)計中的船舶運(yùn)

2、動控制平臺為解決這一難題提供了平臺。
　　 船舶運(yùn)動控制平臺是一個由PC104工控機(jī)，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)，步進(jìn)電機(jī)組，激光測距傳感器和4條軌道組成的運(yùn)動平臺，用于模擬船舶在海浪干擾下的運(yùn)動情況。該仿真平臺用于驗(yàn)證針對船舶的各種控制算法在海浪干擾下的適用性，相比于單純的計算機(jī)仿真和其他仿真平臺，本船舶運(yùn)動控制平臺的優(yōu)勢在于船舶運(yùn)動控制層和海浪干擾層由兩臺工控機(jī)分別控制，模型互不相干，仿真結(jié)果更具說服力。
　　 國內(nèi)外在仿真方