基于擺線運動規(guī)律的全方向水下推進器機構設計與仿真.pdf

1、全方向推進器是通過葉片螺距角在槳葉旋轉的過程中周期性的改變，可產(chǎn)生前后、上下、左右不同方向的推力，能夠實現(xiàn)全方位運動，具有廣闊應用前景，必將在海洋工程領域里得到廣泛應用。 推進器調距機構設計是本課題的一個重點內(nèi)容，根據(jù)對偏心盤調距基本原理進行分析，確定使用基于擺線運動規(guī)律的偏心圓盤連桿調距機構來對推進器槳葉實現(xiàn)控制，實現(xiàn)槳葉螺距角周期變化，槳葉按擺線規(guī)律運動設計出整套推進器機構，給出了與之相應的全方向推進器的試驗模型，并進行了槳

2、葉位置角度狀態(tài)分析，對步進電機輸出轉角與槳葉周期螺距角之間的運動關系和在模擬工作阻力情況下各部件的受力情況進行了詳細分析計算，確定機構零件合理的位置尺寸關系。在Pro/ENGINEER環(huán)境下對初步設計的推進器機構進行建模、裝配及運動學仿真。將模型通過Mechanism/Pro接口程序導入ADAMS中進行優(yōu)化設計，并在ADAMS中得到了螺距角與電機驅動的運動關系曲線，將分析結果與計算結果相比較，驗證了計算方法的正確性。利用Pro/E和AD