冗余驅(qū)動電液振動臺運(yùn)動學(xué)分析及內(nèi)力協(xié)調(diào)控制方法研究.pdf

1、振動環(huán)境模擬實(shí)驗是現(xiàn)代工程技術(shù)中一種基本的實(shí)驗手段，利用模擬平臺模擬試件在使用或運(yùn)輸過程中受到的振動環(huán)境來檢驗產(chǎn)品性能，為試件性能測試和技術(shù)改進(jìn)提供重要的實(shí)驗依據(jù)。兩軸冗余驅(qū)動電液振動臺采用冗余驅(qū)動方式，可以提供較大的驅(qū)動力，提高系統(tǒng)的加速度均勻度，而且可以使被試件受力更加均勻。但是目前對于冗余驅(qū)動電液振動臺的控制策略多采用傳統(tǒng)矩陣控制策略，且由于冗余驅(qū)動造成各個激振器間較大的內(nèi)力耦合，影響系統(tǒng)性能。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴以

2、Adams軟件對振動臺機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行建模，采用Matlab/Simulink建立振動臺伺服控制系統(tǒng)模型，運(yùn)用機(jī)電聯(lián)合仿真的方法對冗余驅(qū)動電液振動臺進(jìn)行建模仿真。⑵為提高兩自由度冗余振動臺在大位姿條件下的控制精度，提出基于運(yùn)動學(xué)分析構(gòu)建振動臺位姿控制系統(tǒng)，利用運(yùn)動學(xué)正解及雅可比矩陣進(jìn)行液壓缸信號與自由度信號間的變換?；贏dams平臺建立冗余振動臺模型，分析在大角度運(yùn)動時，位姿控制方法與傳統(tǒng)矩陣控制方法的偏差，得到基于運(yùn)動學(xué)分析的控制策略在