面向工字鋼加強(qiáng)筋軌道式焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、鋼結(jié)構(gòu)廠房?jī)?nèi)存在大量的工字鋼加強(qiáng)筋，由于其規(guī)格不一且焊縫類(lèi)型多種多樣，人工焊接在效率和質(zhì)量上都難以達(dá)到要求。為此，課題組針對(duì)工字鋼加強(qiáng)筋的焊接特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的軌道式移動(dòng)焊接機(jī)器人，本文主要圍繞機(jī)器人控制系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)展開(kāi)研究。
　　介紹了機(jī)器人系統(tǒng)的組成，包括軌道式移動(dòng)平臺(tái)、四自由度執(zhí)行機(jī)構(gòu)、焊接系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。選用基于PC104總線的嵌入式系統(tǒng)作為機(jī)器人控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了相關(guān)硬件電路，搭建了焊接機(jī)器人硬件控制系統(tǒng)

2、；并設(shè)計(jì)了一套按鍵控制模塊，提高了系統(tǒng)的便捷性與可靠性。
　　設(shè)計(jì)了一種焊槍偏差識(shí)別方法，通過(guò)對(duì)旋轉(zhuǎn)電弧傳感器信號(hào)進(jìn)行處理，準(zhǔn)確地提取出焊槍偏離焊縫中心的位置信息。同時(shí)，針對(duì)工字鋼加強(qiáng)筋平面直角焊縫進(jìn)行軌跡規(guī)劃，協(xié)同控制轉(zhuǎn)臺(tái)和水平滑塊的運(yùn)動(dòng)來(lái)完成平面直角焊縫的焊接。再結(jié)合焊縫跟蹤控制方法對(duì)直線角焊縫和平面直角焊縫進(jìn)行了大量焊接實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)能精確地控制機(jī)器人完成工字鋼加強(qiáng)筋的焊接工作。
　　最后，針對(duì)工字鋼加強(qiáng)筋