自動(dòng)化立體倉庫建模及堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、自動(dòng)化立體倉庫(Automated Storage and Retrieval System，AS/RS)是物流系統(tǒng)的重要組成部分，與傳統(tǒng)倉庫相比，具有搬運(yùn)機(jī)械化、控制自動(dòng)化、管理微機(jī)化、信息網(wǎng)絡(luò)化等優(yōu)勢(shì)。伴隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和物流行業(yè)的興起，自動(dòng)化立體倉庫的應(yīng)用將更加廣泛，經(jīng)濟(jì)效益將日益顯著。為了滿足工業(yè)生產(chǎn)和經(jīng)濟(jì)發(fā)展的需求，縮短在該領(lǐng)域我國與先進(jìn)國家的差距，并結(jié)合國內(nèi)的實(shí)際需要，提出一些提高立體倉庫作業(yè)效率的方案、方法。
　　

2、建立自動(dòng)化立體倉庫系統(tǒng)模型，在此基礎(chǔ)上利用Flexsim系統(tǒng)仿真軟件，對(duì)系統(tǒng)模型進(jìn)行仿真。仿真結(jié)果表明，所建立的自動(dòng)化立體倉庫系統(tǒng)模型符合設(shè)計(jì)要求。
　　 以高加減速堆垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制為主要研究方向。采用雙電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)，來實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的高加減速，同時(shí)為保證運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，以S型速度控制曲線取代傳統(tǒng)的梯形速度控制曲線。并在堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)方法上，采用位移和速度雙閉環(huán)的控制方案，以實(shí)現(xiàn)對(duì)堆垛機(jī)的調(diào)速和定位。為解決雙電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)同步性的

3、問題，采取主從式的同步控制方案，以主電動(dòng)機(jī)的速度作為輸入，從電動(dòng)機(jī)跟蹤主電動(dòng)機(jī)的速度值。在控制策略上，采用模糊控制的方法，并通過Matlab/Simulink仿真，來檢驗(yàn)此方法的性能。從仿真結(jié)果來看，模糊控制可以到達(dá)控制要求。
　　 利用RSView32組態(tài)軟件，開發(fā)自動(dòng)化立體倉庫監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)用程序，通過RSLink建立上位機(jī)與PLC的通信，使上位機(jī)可以實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場數(shù)據(jù)。監(jiān)控系統(tǒng)軟件設(shè)有巷道整體監(jiān)控，堆垛機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)控，故障報(bào)警，庫存