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文檔簡(jiǎn)介
1、隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展,企業(yè)對(duì)物料自動(dòng)化搬運(yùn)技術(shù)提出了更高的要求,我國(guó)目前還處于傳統(tǒng)的人工搬運(yùn)或者半自動(dòng)搬運(yùn)狀態(tài),由于其固有的局限性已經(jīng)很難滿足新的要求。而自動(dòng)導(dǎo)向小車(AutomatedGuidedVehicle,AGV)憑借因其可靠、安全、高效、靈活等特點(diǎn),適應(yīng)了物流自動(dòng)化發(fā)展的最新要求,具有非常廣闊的應(yīng)用前景。
本文在查閱大量AGV及物流自動(dòng)等相關(guān)技術(shù)文獻(xiàn)基礎(chǔ)上,探討了常用的AGV導(dǎo)引原理,分析總結(jié)了AGV技術(shù)國(guó)內(nèi)外發(fā)展、
2、應(yīng)用現(xiàn)狀和趨勢(shì);同時(shí),根據(jù)我國(guó)的實(shí)際需求,指出了開發(fā)AGV技術(shù)的必要性。
本文在簡(jiǎn)要介紹了磁導(dǎo)航AGV的基本原理和結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,并根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求,進(jìn)行了磁導(dǎo)航AGV的功能需求分析,完成了磁導(dǎo)航AGV的總體技術(shù)方案設(shè)計(jì),并提出了功能模塊實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵技術(shù)。針對(duì)傳統(tǒng)磁導(dǎo)航AGV無法從導(dǎo)引路徑獲取站點(diǎn)信息的弊端,創(chuàng)新提出了采用RFID技術(shù)作為站點(diǎn)識(shí)別技術(shù),試驗(yàn)證明可完全替代了傳統(tǒng)站點(diǎn)采用地標(biāo)磁條以及地標(biāo)傳感器的模式,靈活可靠、柔性高、
3、效果好。通過對(duì)磁導(dǎo)航AGV輪系布局形式進(jìn)行理論分析,比較各種輪系布局形式的優(yōu)缺點(diǎn),提出了磁導(dǎo)航AGV的輪系布局形式。然后,在對(duì)驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向單元結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上,創(chuàng)新設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向一體化單元,相比于傳統(tǒng)AGV驅(qū)動(dòng)單元比較,具有結(jié)構(gòu)緊湊、緩沖減震效果好、運(yùn)行過程中車體偏轉(zhuǎn)小、可采用雙驅(qū)動(dòng)模式等特點(diǎn)。采用嵌入式控制技術(shù)完成了磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)與關(guān)鍵技術(shù)開發(fā)。控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)結(jié)合主控芯片LPC2292的功能特點(diǎn),充分考慮了工業(yè)應(yīng)
4、用環(huán)境的高要求,融入EMC抗干擾技術(shù),完成了高可靠性的硬件設(shè)計(jì);在此基礎(chǔ)上,完成磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)的軟件開發(fā),通過大量的試驗(yàn)和分析,優(yōu)化了采樣頻率等控制參數(shù),有效滿足了實(shí)時(shí)控制的需求。在分析了目前常用AGV移載機(jī)構(gòu)優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上,根據(jù)汽車裝配生產(chǎn)過程中對(duì)AGV物料輸送的需求,創(chuàng)新設(shè)計(jì)了一種大行程推挽式雙側(cè)移載平臺(tái),該平臺(tái)結(jié)合了側(cè)叉式移載機(jī)構(gòu)和推挽式移載機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn),具有行程大、雙側(cè)移載、安全靈活等特點(diǎn)。
成功研發(fā)的磁導(dǎo)航AGV
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