智能公路磁導(dǎo)航車輛運(yùn)動(dòng)數(shù)字控制關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、本論文依托“十五”國(guó)家科技攻關(guān)計(jì)劃課題的一個(gè)專題“智能公路技術(shù)跟蹤”而完成，對(duì)智能公路磁導(dǎo)航車輛運(yùn)動(dòng)數(shù)字控制關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行全面探討，其主要研究?jī)?nèi)容及創(chuàng)新點(diǎn)如下：1)首次建立包含電子元件特性的車輛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)間連續(xù)數(shù)學(xué)模型，并在“相對(duì)勻速”假設(shè)下把橫縱向運(yùn)動(dòng)統(tǒng)一考慮。2)根據(jù)工程實(shí)際經(jīng)驗(yàn)選取本控制系統(tǒng)的采樣周期，推導(dǎo)包含數(shù)字控制系統(tǒng)典型環(huán)節(jié)的數(shù)字控制系統(tǒng)離散數(shù)學(xué)模型，且通過(guò)對(duì)離散數(shù)學(xué)模型和時(shí)間連續(xù)數(shù)學(xué)模型的時(shí)域及頻域特性仿真分析，驗(yàn)證采樣

2、周期選取的合理性以及離散數(shù)學(xué)模型與時(shí)間連續(xù)數(shù)學(xué)模型時(shí)域及頻域特性的一致性。3)首次直接采用數(shù)字控制理論對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行狀態(tài)可控性、可觀性及系統(tǒng)穩(wěn)定性分析，對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性進(jìn)行補(bǔ)償設(shè)計(jì)和二次型最優(yōu)控制器設(shè)計(jì)，并進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證。4)首次對(duì)誘導(dǎo)磁場(chǎng)空間分布特性數(shù)學(xué)描述進(jìn)行系統(tǒng)地研究，并根據(jù)研究成果設(shè)計(jì)橫向運(yùn)動(dòng)控制方案。5)設(shè)計(jì)并研制磁導(dǎo)航車輛運(yùn)動(dòng)數(shù)字控制的軟件系統(tǒng)及部分硬件系統(tǒng)。最后把軟硬件控制系統(tǒng)安裝到實(shí)驗(yàn)車上進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究，以實(shí)驗(yàn)結(jié)果