智能車(chē)輛關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、當(dāng)今交通安全已經(jīng)是社會(huì)的一大焦點(diǎn)問(wèn)題。近年網(wǎng)絡(luò)曝出多起重大交通事故，事故發(fā)生造成眾多人員傷亡和巨大經(jīng)濟(jì)損失，給社會(huì)和受害者家庭在物質(zhì)和精神方面帶來(lái)不可估量負(fù)面影響。交通安全已受到社會(huì)各界的關(guān)注，也是智能交通（ITS）要致力解決的重大問(wèn)題之一。據(jù)專家研究，通過(guò)智能交通技術(shù)提高道路管理水平后，可大量減少交通事故死亡人數(shù)，并大幅提高交通工具的使用效率。為此，世界各發(fā)達(dá)國(guó)家競(jìng)相投入大量資金和人力，進(jìn)行大規(guī)模的智能交通技術(shù)研究試驗(yàn)。
　　在

2、智能交通（ITS）系統(tǒng)中，智能車(chē)輛作為一個(gè)重要的研究分支，越來(lái)越受到重視。其中，車(chē)輛控制系統(tǒng)是智能車(chē)輛研究的重點(diǎn)。智能車(chē)輛的控制包括速度控制和方向控制，其中智能車(chē)輛方向控制的研究即智能車(chē)輛自主導(dǎo)航技術(shù)尤其受到關(guān)注。智能車(chē)輛若要實(shí)現(xiàn)安全行駛，在交通流穩(wěn)定的道路上可能要進(jìn)行車(chē)輛跟隨控制；在高速路上可能進(jìn)行換道超車(chē)；在一些有障礙的路段上需要進(jìn)行避讓操作；在彎道處更需要對(duì)車(chē)輛方向進(jìn)行合理控制。只有處理好這些情況，智能車(chē)輛才能實(shí)現(xiàn)在道路上安全行駛

3、的目標(biāo)。智能車(chē)輛的用處不只應(yīng)用于交通，還可應(yīng)用與消防及其他特殊的需要無(wú)人駕駛作業(yè)的場(chǎng)所，這樣可以節(jié)省大量的人力，避免使人們?cè)谖ｋU(xiǎn)或者是環(huán)境惡劣的條件下工作，可見(jiàn)若能實(shí)現(xiàn)智能車(chē)輛的精確導(dǎo)航控制，將能有利于人們?nèi)粘Ｉ罟ぷ鳝h(huán)境的改善。
　　在交通流穩(wěn)定的道路上進(jìn)行智能車(chē)輛的速度控制時(shí)，不同的駕駛員對(duì)同一安全距離的接受程度不同，即使在相同的情況下也有不同的操作，但都在一個(gè)相對(duì)固定的范圍內(nèi)。本文通過(guò)云理論體現(xiàn)這些個(gè)體差異，基于云推理設(shè)計(jì)二

4、維云控制器以控制車(chē)速，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定車(chē)流狀態(tài)下智能車(chē)輛的安全靈活的跟馳運(yùn)動(dòng)。
　　隨著地圖匹配技術(shù)的發(fā)展，智能車(chē)輛可以結(jié)合地圖匹配的結(jié)果來(lái)規(guī)劃行駛路徑。文中基于車(chē)輛前方的動(dòng)態(tài)目標(biāo)位置，研究了車(chē)輛行駛在十字路口或者是彎道處的轉(zhuǎn)向控制。文中基于動(dòng)態(tài)目標(biāo)位置，以三次曲線作為被控車(chē)輛的期望路線。采用自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制器，控制器控制車(chē)輛跟隨動(dòng)態(tài)目標(biāo)位置移動(dòng)，并對(duì)這一過(guò)程進(jìn)行仿真。
　　最后，本文基于人工勢(shì)場(chǎng)理論，構(gòu)造道路邊界影響