智能車輛關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、當(dāng)今交通安全已經(jīng)是社會的一大焦點(diǎn)問題。近年網(wǎng)絡(luò)曝出多起重大交通事故，事故發(fā)生造成眾多人員傷亡和巨大經(jīng)濟(jì)損失，給社會和受害者家庭在物質(zhì)和精神方面帶來不可估量負(fù)面影響。交通安全已受到社會各界的關(guān)注，也是智能交通（ITS）要致力解決的重大問題之一。據(jù)專家研究，通過智能交通技術(shù)提高道路管理水平后，可大量減少交通事故死亡人數(shù)，并大幅提高交通工具的使用效率。為此，世界各發(fā)達(dá)國家競相投入大量資金和人力，進(jìn)行大規(guī)模的智能交通技術(shù)研究試驗(yàn)。
　　在

2、智能交通（ITS）系統(tǒng)中，智能車輛作為一個重要的研究分支，越來越受到重視。其中，車輛控制系統(tǒng)是智能車輛研究的重點(diǎn)。智能車輛的控制包括速度控制和方向控制，其中智能車輛方向控制的研究即智能車輛自主導(dǎo)航技術(shù)尤其受到關(guān)注。智能車輛若要實(shí)現(xiàn)安全行駛，在交通流穩(wěn)定的道路上可能要進(jìn)行車輛跟隨控制；在高速路上可能進(jìn)行換道超車；在一些有障礙的路段上需要進(jìn)行避讓操作；在彎道處更需要對車輛方向進(jìn)行合理控制。只有處理好這些情況，智能車輛才能實(shí)現(xiàn)在道路上安全行駛

3、的目標(biāo)。智能車輛的用處不只應(yīng)用于交通，還可應(yīng)用與消防及其他特殊的需要無人駕駛作業(yè)的場所，這樣可以節(jié)省大量的人力，避免使人們在危險或者是環(huán)境惡劣的條件下工作，可見若能實(shí)現(xiàn)智能車輛的精確導(dǎo)航控制，將能有利于人們?nèi)粘Ｉ罟ぷ鳝h(huán)境的改善。
　　在交通流穩(wěn)定的道路上進(jìn)行智能車輛的速度控制時，不同的駕駛員對同一安全距離的接受程度不同，即使在相同的情況下也有不同的操作，但都在一個相對固定的范圍內(nèi)。本文通過云理論體現(xiàn)這些個體差異，基于云推理設(shè)計(jì)二

4、維云控制器以控制車速，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定車流狀態(tài)下智能車輛的安全靈活的跟馳運(yùn)動。
　　隨著地圖匹配技術(shù)的發(fā)展，智能車輛可以結(jié)合地圖匹配的結(jié)果來規(guī)劃行駛路徑。文中基于車輛前方的動態(tài)目標(biāo)位置，研究了車輛行駛在十字路口或者是彎道處的轉(zhuǎn)向控制。文中基于動態(tài)目標(biāo)位置，以三次曲線作為被控車輛的期望路線。采用自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制器，控制器控制車輛跟隨動態(tài)目標(biāo)位置移動，并對這一過程進(jìn)行仿真。
　　最后，本文基于人工勢場理論，構(gòu)造道路邊界影響