智能上假肢關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、本論文主要對一種多自由度肩離斷型的機器人假肢進行了研究。
　　針對機器人型假肢的結(jié)構(gòu)形式，建立了D-H坐標系，求出了其正運動學方程;使用蒙特卡洛法對假肢的工作空間進行了分析;推導了假肢的雅可比矩陣，為軌跡規(guī)劃和速度控制提供了準確的理論分析。
　　針對假肢非結(jié)構(gòu)化的工作環(huán)境，提出了一種利用三維姿態(tài)傳感器和激光測距傳感器和使用者本身的參數(shù)獲得操作目標位置信息的隨機目標定位系統(tǒng)。針對系統(tǒng)存在誤差提出了一種基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的誤差校正

2、算法，并進行了仿真。
　　利用機器人結(jié)構(gòu)解耦理論，提出了一種基于GRNN神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機器人逆運動學算法，考慮到spread因子對網(wǎng)絡(luò)逼近能力的影響，通過交叉驗證的方法得到了最優(yōu)的spread因子，建立了最優(yōu)的GRNN網(wǎng)絡(luò)，并對逆運算結(jié)果進行了驗證。為了便于脫離MATLAB環(huán)境使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，本文還給出了一個C++類。
　　對假肢在笛卡爾空間的運動軌跡進行了規(guī)劃，主要包括姿態(tài)規(guī)劃和位置規(guī)劃。姿態(tài)規(guī)劃主要設(shè)計了一種自平衡控制系統(tǒng)。針