2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、隨著工業(yè)自動(dòng)化水平的發(fā)展,工業(yè)機(jī)械手得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。Delta并聯(lián)機(jī)械手被公認(rèn)為是設(shè)計(jì)和應(yīng)用最為成功的并聯(lián)機(jī)械手之一。該機(jī)械手構(gòu)型簡(jiǎn)單,具有結(jié)構(gòu)剛度大、負(fù)載能力強(qiáng)和定位精度高等諸多優(yōu)點(diǎn)。本文以三自由度Delta并聯(lián)機(jī)械手為研究對(duì)象,針對(duì)其機(jī)構(gòu)特性與剛?cè)狁詈线M(jìn)行分析與研究,進(jìn)而為該機(jī)械手的實(shí)際工程應(yīng)用提供參考性的意見(jiàn)。論文的主要內(nèi)容如下:
  首先,對(duì)Delta并聯(lián)機(jī)械手進(jìn)行了適當(dāng)?shù)暮?jiǎn)化,使用解析法得到了機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和

2、逆解,在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)出了機(jī)械手的雅可比矩陣和速度加速度模型,并進(jìn)一步分析和討論了機(jī)械手可能存在的奇異位型;在運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的基礎(chǔ)上分析了機(jī)械手的可達(dá)工作空間,并驗(yàn)證了上述分析的正確性;
  其次,對(duì)Delta并聯(lián)機(jī)械手的軌跡規(guī)劃進(jìn)行了分析,對(duì)比了三種加速度規(guī)律的優(yōu)缺點(diǎn),最后基于修正梯形規(guī)律對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了軌跡規(guī)劃。使用ADAMS和Matlab對(duì)軌跡規(guī)劃進(jìn)行了仿真,結(jié)果表明,在采用修正梯形規(guī)律對(duì)機(jī)械手進(jìn)行軌跡規(guī)劃時(shí),機(jī)械手運(yùn)行平穩(wěn),可以滿

3、足使用要求;
  然后,使用虛功原理建立了Delta并聯(lián)機(jī)械手的剛體逆動(dòng)力學(xué)模型,借助有限元分析軟件對(duì)機(jī)械手的靜動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行了分析,找到了影響機(jī)械手工作性能的薄弱環(huán)節(jié),為接下來(lái)的工作指明了方向;
  最后,使用ADAMS和ANSYS建立了Delta并聯(lián)機(jī)械手的剛?cè)狁詈咸摂M樣機(jī)模型。針對(duì)機(jī)械手常見(jiàn)的“門(mén)”字形運(yùn)動(dòng)軌跡,對(duì)比分析了機(jī)械手在剛體模型和剛?cè)狁詈夏P蜁r(shí),驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力學(xué)特性和動(dòng)平臺(tái)的定位精度。在特定的工作空間要求下,針

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