Delta并聯(lián)機(jī)器人軌跡規(guī)劃研究.pdf

1、隨著我國(guó)人口老齡化進(jìn)程的加快，勞動(dòng)力人口在不斷地減少，近年來我國(guó)越來越多的城市和地區(qū)出現(xiàn)了各種不同程度的用工荒，因此企業(yè)招聘工人就提高了人工成本，增加了社會(huì)和企業(yè)的壓力、負(fù)擔(dān)。所以機(jī)器人在我們的生產(chǎn)生活中的作用越來越重要。
　　Delta并聯(lián)機(jī)器人是一款速度快、精度高的工業(yè)機(jī)器人，主要應(yīng)用于醫(yī)療、電子、食品加工等行業(yè)，基于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精準(zhǔn)抓取作業(yè)的工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線要求，軌跡規(guī)劃研究具有重要研究意義。因此，本文以自主研發(fā)的四自由度De

2、lta并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，探討了Delta并聯(lián)機(jī)器人軌跡規(guī)劃問題，通過搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)來驗(yàn)證軌跡規(guī)劃的準(zhǔn)確性，用于指導(dǎo)和應(yīng)用到實(shí)踐中去。
　　首先，對(duì)Delta并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了簡(jiǎn)單透徹的分析，借助SolidWorks軟件建立了Delta并聯(lián)機(jī)器人的三維實(shí)體模型，最后對(duì)Delta并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了自由度分析，為后續(xù)研究提供了理論基礎(chǔ)。
　　其次，對(duì)Delta并聯(lián)機(jī)器人主動(dòng)臂進(jìn)行了靜力學(xué)分析，靜力學(xué)分析對(duì)機(jī)器人的控制和驅(qū)動(dòng)的選

3、擇有著很重要的參考指導(dǎo)作用，然后對(duì)Delta并聯(lián)機(jī)器人主動(dòng)臂進(jìn)行了模態(tài)分析，模態(tài)分析為Delta并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)性能研究打下了基礎(chǔ)。當(dāng)有外部激勵(lì)時(shí)，應(yīng)該避開主動(dòng)臂的前幾階固有頻率，從而避免共振現(xiàn)象的發(fā)生。
　　然后，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人剛體位姿進(jìn)行描述，進(jìn)行了Delta并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，并對(duì)模型進(jìn)行簡(jiǎn)化，再進(jìn)行Delta并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解分析，推導(dǎo)得出運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解的表達(dá)式。運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與運(yùn)動(dòng)學(xué)綜合聯(lián)系緊密，是進(jìn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的重要環(huán)