小型智能車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文在詳細(xì)了解國內(nèi)外車輛自動(dòng)駕駛技術(shù)的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了智能模型車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的硬件電路和相關(guān)的調(diào)試手段,建立了開發(fā)平臺(tái),并在其上實(shí)現(xiàn)了快速巡線行駛的檢測和控制算法。智能車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中既有很多理論分析,也有很多實(shí)際的工程問題,本文針對其中幾個(gè)與模型相關(guān)的,設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)所必需分析的問題設(shè)計(jì)了實(shí)驗(yàn)。給出了車模的加減速模型、轉(zhuǎn)向模型、圖像逆投影變換模型等等。結(jié)合硬件設(shè)計(jì),本文提出的一種新的圖像采集方法可以大幅降低控制回路中的純滯后,降低了對控制

2、器的要求,提高了控制品質(zhì)。在實(shí)驗(yàn)和分析的基礎(chǔ)上,結(jié)合車速和轉(zhuǎn)向模型設(shè)計(jì)了一個(gè)具有兩層結(jié)構(gòu)的控制器模型。設(shè)計(jì)了時(shí)間最優(yōu)意義下的多模式車速控制器,同時(shí)定性地給出了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制模型。本文設(shè)計(jì)的起跑線檢測光電管陣列可以僅在通過起跑線的時(shí)候再去判斷,無需在行駛過程中不停地檢測起跑線,大幅減少了運(yùn)算量。本文還給出了一種基本的賽道記憶算法,實(shí)踐證明可以將賽道分段記錄下來,在長直線段上通過進(jìn)一步提高車速減少運(yùn)行時(shí)間。另外,本文還將車輛主動(dòng)安全系統(tǒng)中的