高精度舵機(jī)控制器的研制.pdf

1、導(dǎo)彈舵機(jī)是導(dǎo)彈飛行系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它直接關(guān)系到導(dǎo)彈的打擊精度。本文針對(duì)導(dǎo)彈舵機(jī)的高性能位置伺服要求，設(shè)計(jì)了一套基于TMS320F2812DSP的全數(shù)字導(dǎo)彈舵機(jī)伺服系統(tǒng)，同時(shí)分析了其結(jié)構(gòu)組成、控制方案、控制器軟硬件設(shè)計(jì)等問(wèn)題。該系統(tǒng)以無(wú)刷直流電機(jī)作為伺服電機(jī)，采用三閉環(huán)的控制策略，實(shí)現(xiàn)舵面位置的高性能跟蹤。 本文簡(jiǎn)要介紹了無(wú)刷直流電機(jī)的工作原理，分析了無(wú)刷直流電機(jī)的幾種比較經(jīng)典的控制策略。在硬件設(shè)計(jì)部分，闡述了以TMS320F28

2、12DSP為核心的整個(gè)舵機(jī)伺服系統(tǒng)的構(gòu)建過(guò)程，并對(duì)其中比較關(guān)鍵的部分進(jìn)行了詳盡的分析；同時(shí)設(shè)計(jì)了CPLD的控制邏輯并給出了基于maxplus-Ⅱ的仿真波形。在軟件設(shè)計(jì)部分，詳細(xì)描述了嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ在TMS320F2812上的移植、任務(wù)的劃分和調(diào)度以及各任務(wù)的功能流程；在控制算法上采用經(jīng)典的三環(huán)控制策略，并對(duì)傳統(tǒng)的PID算法作了改進(jìn)，其中位置環(huán)采用PID參數(shù)模糊自整定的算法，速度環(huán)采用bang-bang和積分分離PI調(diào)節(jié)