煤礦排水管道除垢清洗機(jī)器人虛擬樣機(jī)研究.pdf

1、在煤礦生產(chǎn)中保障煤礦排水管道正常工作是安全生產(chǎn)的重要環(huán)節(jié)，但由于礦井水中含有煤泥與難溶鹽類等物質(zhì)，經(jīng)常致使管道結(jié)垢，引起管徑與流通截面面積變小，造成能源浪費(fèi)。鑒于上述背景，本文采用正交實(shí)驗(yàn)與仿真模擬相結(jié)合的方法確定煤礦排水管道內(nèi)不同區(qū)域的安全性與結(jié)垢難易程度，據(jù)此設(shè)計(jì)了一種可很好地適應(yīng)管道內(nèi)徑變化以及垢物厚度變化的MDCR虛擬樣機(jī)，并測(cè)試其性能。本文的主要研究結(jié)論包括以下方面：
　?。?）采用流體動(dòng)力學(xué)模擬煤礦排水管道內(nèi)流體流動(dòng)工

2、況，設(shè)計(jì)了一組四因素三水平的正交實(shí)驗(yàn)（L9(34)），得出煤礦排水管道在已結(jié)垢區(qū)域更加容易產(chǎn)生附著的垢物，尤其是彎管處以及直管與彎管的交界區(qū)域最為明顯。光滑的煤礦排水管道內(nèi)壁的結(jié)垢區(qū)域主要分布在彎管內(nèi)壁內(nèi)外側(cè)以及直彎管內(nèi)壁上側(cè)交界區(qū)域，結(jié)垢難易程度為：彎管內(nèi)壁區(qū)域＞直管內(nèi)壁區(qū)域，彎管內(nèi)壁內(nèi)外側(cè)區(qū)域＞直彎管內(nèi)壁交界區(qū)域，直管內(nèi)壁上側(cè)區(qū)域＞直管內(nèi)壁下側(cè)區(qū)域。粗糙的煤礦排水管道內(nèi)壁的結(jié)垢區(qū)域主要在分布在彎管內(nèi)壁內(nèi)外側(cè)凸起區(qū)域，結(jié)垢難易程度為：

3、管道內(nèi)壁凸起區(qū)域＞管道內(nèi)壁凹陷區(qū)域，彎管內(nèi)壁凸起區(qū)域＞直管內(nèi)壁凸起區(qū)域，彎管內(nèi)壁外側(cè)凸起區(qū)域＞彎管內(nèi)壁內(nèi)側(cè)凸起區(qū)域，彎管內(nèi)壁外側(cè)凹陷區(qū)域＞彎管內(nèi)壁內(nèi)側(cè)凹陷區(qū)域。
　?。?）設(shè)計(jì)了一種可很好地適應(yīng)管道內(nèi)徑變化以及垢物厚度變化的MDCR虛擬樣機(jī)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式，移動(dòng)機(jī)構(gòu)為輪式移動(dòng)方式，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為齒輪傳動(dòng)方式，除垢方法為垢物切削與清洗機(jī)構(gòu)，管徑自適應(yīng)機(jī)構(gòu)為管徑伸縮機(jī)構(gòu)與輪組伸縮機(jī)構(gòu)，箱體結(jié)構(gòu)為一體化箱體，供電方式為外部線纜與蓄電

4、池組供電相結(jié)合，監(jiān)控機(jī)構(gòu)為設(shè)置在殼體上的多個(gè)攝像機(jī)、不同機(jī)構(gòu)上的傳感器及設(shè)定在排水管道外側(cè)的控制器，控制系統(tǒng)設(shè)置在管道外，遠(yuǎn)程控制樣機(jī)完成對(duì)垢物的清除與清洗作業(yè)。
　　（3）通過仿真證明MDCR虛擬樣機(jī)具有較好的管徑適應(yīng)性，管徑伸縮機(jī)構(gòu)對(duì)管徑的調(diào)節(jié)范圍為-50～+50mm，輪組伸縮機(jī)構(gòu)對(duì)管徑的調(diào)節(jié)范圍為-7.7～+7.7mm；MDCR虛擬樣機(jī)具有較強(qiáng)的彎管通過性，經(jīng)過了進(jìn)入階段、通過階段與離開階段，實(shí)現(xiàn)了過渡階段→旋轉(zhuǎn)階段→過渡階