微型飛行器編隊飛行中的視覺相對導(dǎo)航方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、微小型飛行器（Micro Air Vehicle：MAV）是一種尺寸上接近鳥類或昆蟲飛行的新型飛行器，小巧的體積帶來絕佳的隱蔽性和廉價性特點，但是也產(chǎn)生了飛行器負(fù)載能力低，抗干擾能力差的缺點。編隊飛行不僅讓 MAV具有了更好的氣動特性，更提高了其分工協(xié)作完成任務(wù)的能力。相對視覺導(dǎo)航運用在 MAV編隊飛行中，提供了更為直觀的編隊成員間的相對距離和姿態(tài)，不僅可以用于保持隊形、防止碰撞，還可以通過信息交互，彌補單MAV導(dǎo)航能力低下的現(xiàn)狀。

2、r>　　本文研究了從圖像中提取MAV成員間相對位置姿態(tài)信息的問題。
　　首先，通過坐標(biāo)系的建立和小孔成像模型的運用，提出將PnP(Perspective n-Points Problem）問題的求解方法運用到 MAV相對視覺導(dǎo)航中，并給出了具體的快速求解算法。然后建立了基于三維建模軟件3ds MAX和自然景觀建模軟件 Vue的視覺導(dǎo)航系統(tǒng)仿真平臺。通過建立精確的飛行器三維模型，自然光照和景物模型，生成了逼真的飛行器編隊飛行動畫和圖

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