六輪足復(fù)合式移動機器人的設(shè)計與研究.pdf

1、復(fù)合式移動機器人以其強大的地形適應(yīng)能力和越障能力在眾多領(lǐng)域發(fā)揮作用，而輪足復(fù)合式移動機器人兼具了輪的快速移動性和足的高機動性等優(yōu)勢，在軍事偵查、空間探測等領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用。
　　本文首先對國內(nèi)外多種不同類型的單一及復(fù)合移動方式的機器人進行了調(diào)研，在對當前地面移動機器人總體有較為全面了解的基礎(chǔ)上，通過比較分析，得出不同種類地面移動機器人在不同環(huán)境下的適應(yīng)能力以及優(yōu)缺點，以及輪足復(fù)合移動機器人的重要地位。
　　基于與中國兵器工

2、業(yè)集團某所合作的科研項目，為一款重達三噸的六輪搖臂車輛設(shè)計搖臂機構(gòu)。在研究過程中提出多種可行的搖臂腿式機構(gòu)方案，并以其中一種四桿方案進行詳細的理論分析和工程化設(shè)計。
　　在此基礎(chǔ)之上，為更大程度上發(fā)揮出搖臂式輪足復(fù)合的優(yōu)勢，采用基于閉鏈四桿機構(gòu)作為腿式行走機構(gòu)的機械腿設(shè)計方案設(shè)計了一款輕型偵察地面移動機器人。該機器人的搖臂具有2個驅(qū)動，相比之下，增強了其運動靈活性。其搖臂采用的是具有足式行走能力的四桿腿機構(gòu)，該機器人兼具了輪式與足

3、式的優(yōu)點，在臺階、垂直墻、壕溝等非結(jié)構(gòu)化路況下具有良好的越障能力。本文也對其進行了詳細的理論分析工程設(shè)計，并制作出機器人樣機進行實驗驗證。
　　本論文對上述兩種方案分別進行了相位布置分析、運動學(xué)分析、步態(tài)規(guī)劃和越障能力分析，通過ADAMS軟件進行了虛擬樣機仿真分析，完成了減振相關(guān)參數(shù)的優(yōu)化以及四桿腿機構(gòu)中減振器安裝位置優(yōu)選分析，并在仿真中對機器人的臺階、垂直墻、壕溝越障能力進行了驗證。本論文完成了對上述兩種方案的樣機工程設(shè)計，包括