無人飛行器飛行控制系統(tǒng)軟件設(shè)計與應用.pdf

1、飛行控制系統(tǒng)是飛行器自主飛行的核心，被稱為飛行器的大腦?？刂葡到y(tǒng)的好壞直接影響無人飛行器的飛行狀況。本文選擇涵道共軸雙旋翼式無人飛行器作為控制對象，深入研究飛行控制系統(tǒng)軟件設(shè)計及應用部分，對不同的控制通道設(shè)計合理的控制律，著重研究控制系統(tǒng)的軟件實現(xiàn)。
　　首先，從飛行控制系統(tǒng)的軟件應用環(huán)境著手，針對飛行控制系統(tǒng)對空間資源、系統(tǒng)穩(wěn)定性等方面的要求選用STM32控制器作為主控制器；分析飛行控制系統(tǒng)的軟件功能需求提出了控制軟件的總體設(shè)計

2、方案，對該涵道共軸雙旋翼無人飛行器的橫縱向通道控制律、航向通道控制律、高度通道控制律等進行設(shè)計。
　　其次，采用模塊化設(shè)計理念設(shè)計了信號處理、控制律設(shè)計以及變量內(nèi)存管理等模塊，并對無人飛行器的橫縱向通道控制律、航向通道控制律、高度通道控制律進行了軟件實現(xiàn)；還進行了地面控制站的軟件開發(fā)，地面控制站采用C＃軟件設(shè)計完成。地面站可以實現(xiàn)實時數(shù)據(jù)監(jiān)視以及數(shù)據(jù)保存功能。
　　最后，通過飛行器飛行調(diào)試實驗測試本文設(shè)計的飛行控制系統(tǒng)軟件部