基于STM32四旋翼飛行器的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、社會安全問題一直以來都是大問題，近年來，群體事件時有發(fā)生，面對某些復雜的情況，警務人員未能作出正確指揮判斷，造成很多不必要的損失，給警務人員帶來不少壓力和挑戰(zhàn)。四旋翼飛行器結構簡單，可以搭載重物執(zhí)行高空飛行任務，而且通過控制器的設計，可以在外界干擾的情況下，實行姿態(tài)自調整。設計出低功耗，高穩(wěn)定性并且能定點規(guī)劃飛行的飛控系統(tǒng)對提高警務人員工作效率具有重要作用，對無人機的發(fā)展也具有劃時代意義。
　　本文采用卡爾曼濾波算法融合IMU單元

2、測量數據，利用四元數法估算運動姿態(tài)，解碼遙控信號進行數據校正，采用串級PID調節(jié)姿態(tài)反饋信號，轉化到電機調節(jié)量，產生PWM信號控制電機來調整飛行器運動姿態(tài)。通過對四旋翼飛行器工作原理、姿態(tài)估計原理、串級PID控制原理、誤差數據融合方法的研究，設計出了以STM32作為微控制器、MPU6050，HMC5883L作為慣性測量傳感器的四旋翼飛行器，以優(yōu)化算法，尋求更簡單，效率更高的控制理論和算法。
　　通過對系統(tǒng)的姿態(tài)檢測和仿真實驗表明:

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