基于MC9S12XS128的智能車輛的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著汽車電子技術(shù)和機器人智能技術(shù)的快速發(fā)展,車輛智能化已成為汽車工業(yè)今后的發(fā)展趨勢,對智能車輛的研究也已經(jīng)成為車輛控制領(lǐng)域內(nèi)的一個重要研究熱點。智能汽車是一種集環(huán)境感知,規(guī)劃決策,自動行駛等功能于一體的綜合高新科技系統(tǒng),它的應(yīng)用涉及到了眾多學(xué)科,諸如自動控制、模式識別、計算機視覺、傳感器技術(shù)、車輛工程、電子與電氣、單片機等眾多學(xué)科。
　　論文以第七屆“飛思卡爾”智能汽車大賽智能車為研究背景,運用MC9S12XS128單片機,設(shè)計出

2、一種能夠自主尋跡的基于CCD攝像頭的智能車。路徑的識別算法和電機、舵機的控制算法是智能車的關(guān)鍵技術(shù),論文打破以往路徑識別算法中跟蹤黑線的思維定勢,應(yīng)用獨特的跟蹤兩條黑線中間白線(相對黑線為較寬的白線)的算法,準確的提取出路徑信息,解決了跟蹤黑線所帶來的復(fù)雜問題。優(yōu)化后的圖像處理算法減少了一場圖像的信息處理量,準確性和穩(wěn)定性更高。論文設(shè)計的H橋加減速性能更加卓越,發(fā)熱小,穩(wěn)定性好。運用有效的控制算法,包括PID控制算法和模糊控制算法對智能