神經(jīng)導航中穩(wěn)定的無標記配準的相關研究及系統(tǒng)實現(xiàn).pdf

1、手術導航能夠為微創(chuàng)介入治療提供必要的技術支持，隨著 CT和MRI的發(fā)展，它逐漸成為神經(jīng)外科手術必須進行的常規(guī)步驟。在這個過程中，術前規(guī)劃與術中病人的配準是必須的一步?，F(xiàn)有的大多數(shù)配準系統(tǒng)都是利用標記點配準方法，但是人工標記點的配準方法需要額外的手術操作，解剖標記點的配準方法很難在病人的不同模態(tài)影像中識別出同一個標記點的位置，因此不精確。對此，很多人已經(jīng)開發(fā)了無標記點配準系統(tǒng)，但是它們或者需要對面部進行人工采樣，容易受到主觀的影響且耗時；

2、或者非常昂貴，難以搭建。上述問題限制了它們在臨床上的使用。
　　為了輔助醫(yī)生更便捷的完成神經(jīng)外科導航配準的工作，本文研發(fā)了一個新的無標記點的自動配準系統(tǒng)。針對神經(jīng)外科手術導航，它不需任何標記點便可自動將術中病人配準到術前影像。其主要的目的是為了避免臨床醫(yī)生累贅的術前準備階段的工作。其中的重點是針對術中病人，快速的重建術中病人的面部，并精確地對齊到術前影像上。
　　在重建病人面部過程中，常規(guī)的激光掃描的方法難以快速便捷的獲得面

3、部的完整信息。我們開發(fā)了一個快速三維表面重建模塊，它利用投影儀向病人面部投影三幅經(jīng)過編碼的灰度條紋圖像及一幅單棋盤格圖像，相機捕捉這些經(jīng)過病人面部高度調(diào)制的單棋盤格圖像和條紋圖像，通過相位測量輪廓術（PMP）等技術重建病人的三維面部。在術中重建面部與術前影像分割面部的配準中，傳統(tǒng)的迭代最近點算法（ICP）和相干點漂移算法（CPD）速度過慢。本文提出了一個利用尺度不變特征變換（SIFT）算法的配準方法。該方法首先使用二維深度圖代替三維圖像

4、，并從深度圖中計算出高斯曲率圖；然后在先驗知識的約束下，通過SIFT方法從高斯曲率圖中提取對應點；最后通過普朗克分析方法配準對應點。從而實現(xiàn)術中病人和術前影像的配準。
　　本文研發(fā)的神經(jīng)外科導航中自動無標記配準系統(tǒng)通過十組真人實驗和一組模型實驗驗證及分析。通過這些實驗發(fā)現(xiàn)，本文研發(fā)的系統(tǒng)能夠快速重建術中面部，并穩(wěn)定和精確地對齊到術前影像中，滿足神經(jīng)外科手術導航的配準需求。實驗中利用ICP、CPD和我們的配準方法得到的術中重建面部和

5、術前影像中分割出來的面部之間的平均對稱表面距離分別為2.24±0.53 mm、2.18±0.41 mm和2.30±0.69 mm。平均花費的時間分別為343.46 s、3847.56 s、0.58 s。實驗表明，本文研發(fā)的系統(tǒng)在滿足配準精度的前提下，能夠顯著提高配準效率，降低臨床醫(yī)生在術前準備階段的負擔。此外，為了評估我們配準方法的穩(wěn)定性，分別在數(shù)據(jù)缺損、尺度不一致和存在噪聲的條件下執(zhí)行我們的方法，發(fā)現(xiàn)仍能獲得很好的配準結(jié)果。本文提出的