碼垛機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)控制與軌跡優(yōu)化研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代化智能制造技術(shù)的發(fā)展，碼垛機(jī)器人以高精度、智能化及占地范圍小等優(yōu)勢(shì)逐漸取代了傳統(tǒng)繁重、單一的人力堆垛勞作。結(jié)合碼垛機(jī)器人更大柔性、更高精度以及更高速度的要求，本文以實(shí)際工程項(xiàng)目為研究背景，研究四自由度碼垛機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)控制平臺(tái)，且探討了基于關(guān)節(jié)空間的運(yùn)行軌跡及算法的優(yōu)化，以滿(mǎn)足生產(chǎn)實(shí)踐需求。
　　首先，分析了ABT碼垛機(jī)器人特殊的機(jī)械構(gòu)型和運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，然后結(jié)合動(dòng)力系統(tǒng)及控制系統(tǒng)各組成部分的功能要求，將系統(tǒng)分為操作、驅(qū)動(dòng)控制

2、和運(yùn)動(dòng)三人模塊。
　　其次，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人動(dòng)力控制系統(tǒng)軟硬件體系，包括TrioMC405運(yùn)動(dòng)控制器的研究、伺服驅(qū)動(dòng)裝置的選取、人機(jī)界面設(shè)計(jì)以及整個(gè)動(dòng)力控制系統(tǒng)的電氣連接。并且以靜態(tài)性能和動(dòng)態(tài)性能為基礎(chǔ)，通過(guò)計(jì)算，匹配合適的電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器型號(hào)。
　　再次，在關(guān)節(jié)空間內(nèi)對(duì)比并優(yōu)化機(jī)器人末端運(yùn)行軌跡。同時(shí)針對(duì)碼垛機(jī)器人在高速運(yùn)行中產(chǎn)生的沖擊問(wèn)題，以?xún)?yōu)化節(jié)拍為目的，將組合型擬合方法、非對(duì)稱(chēng)化和最短操作時(shí)間引入到軌跡規(guī)劃算法中，提出