黃斑蝽-白鼠運動學與動力學研究.pdf

1、黃斑蝽運動行為的研究對揭示昆蟲爬行運動規(guī)律、獲得六足仿生機器人設計靈感具有重要意義。采用高速攝像記錄黃斑蝽在不同位置(地面、墻面、天花板)以及不同材質(zhì)(玻璃與泡沫)表面的運動，比較分析了黃斑蝽在不同表面的運動行為和腿功能，討論了黃斑蝽在不同表面的運動粘附機制以及非等長腿結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢。實驗結(jié)果表明：黃斑蝽速度的提高主要依靠步頻的增大來實現(xiàn)，步距沒有顯著變化；在水平和豎直玻璃表面，各運動參數(shù)相近，而天花板玻璃表面的運動速度低、負荷因數(shù)大；在天

2、花板和豎直位置的泡沫表面，由于附著機制不易建立，黃斑蝽無法連續(xù)穩(wěn)定運動。
　　 通過實驗獲得白鼠在水平面、15°、20°傾斜表面以及在水平面撞擊實驗數(shù)據(jù)，結(jié)合高速攝像采集的圖像文件，研究了白鼠在不同傾斜表面各條腿運動反力，以及白鼠在外界撞擊下從步態(tài)與運動反力方面做出的調(diào)整，研究結(jié)果表明：在水平面運動時，白鼠腳掌存在提供阻礙身體前進力的階段，并且法向力出現(xiàn)雙峰值。隨著爬坡角度的增大，后腿起到主要的推進作用，四肢的法向力的雙峰值消失