觀測數(shù)據(jù)不完全的動(dòng)態(tài)定位算法研究.pdf

1、在GPS動(dòng)態(tài)定位中,常常會(huì)因?yàn)楦鞣N原因?qū)е掠^測數(shù)據(jù)丟失,這些丟失的數(shù)據(jù)稱為缺失數(shù)據(jù)。由于卡爾曼濾波理論在求解的過程中不需要存儲(chǔ)大量的觀測數(shù)據(jù),它是利用新的觀測數(shù)據(jù)直接計(jì)算參數(shù)濾波值,從而達(dá)到實(shí)時(shí)地處理觀測數(shù)據(jù)的目的,因此卡爾曼濾波理論成為處理動(dòng)態(tài)定位數(shù)據(jù)最主要的方法之一。動(dòng)態(tài)定位所獲得的數(shù)據(jù)是時(shí)間序列數(shù)據(jù),時(shí)間序列數(shù)據(jù)的處理方法對數(shù)據(jù)的完整性要求非常嚴(yán)格,不能有長時(shí)間的數(shù)據(jù)缺失,否則無法得到高精度的動(dòng)態(tài)定位解,所以某些觀測量的缺失會(huì)嚴(yán)重

2、影響數(shù)據(jù)處理的效果,降低動(dòng)態(tài)定位精度,而這些情形通常是無法通過質(zhì)量控制來彌補(bǔ)的。
　　 目前,缺失數(shù)據(jù)的處理方法主要有EM(Expectation Maximization)算法、填補(bǔ)方法、多傳感器融合方法等。EM算法在處理動(dòng)態(tài)定位觀測數(shù)據(jù)缺失時(shí),并不能對缺失數(shù)據(jù)進(jìn)行估計(jì),只能對模型參數(shù)進(jìn)行估計(jì)。填補(bǔ)法是對缺失的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行填補(bǔ),各種填補(bǔ)方法也層出不窮,但是將填補(bǔ)法用于處理動(dòng)態(tài)定位觀測數(shù)據(jù)缺失存在著很多問題,因?yàn)槎鄶?shù)填補(bǔ)法并不是

3、針對動(dòng)態(tài)定位觀測數(shù)據(jù)提出的,并沒有考慮到動(dòng)態(tài)定位實(shí)時(shí)處理的特性。多傳感器融合方法目前還沒有形成統(tǒng)一的理論,且抗差性問題也沒有得到很好的解決。
　　 基于以上情況,本文主要做了以下的研究:
　　 1.給出了觀測數(shù)據(jù)缺失時(shí)動(dòng)態(tài)定位算法的研究背景,分析了目前測繪方面有關(guān)缺失數(shù)據(jù)問題的研究現(xiàn)狀。
　　 2.比較了幾種常用的處理缺失數(shù)據(jù)問題的方法,并對其基本原理進(jìn)行了分析,提出了這些方法在應(yīng)用于處理動(dòng)態(tài)定位觀測數(shù)據(jù)缺失時(shí)的