智能車自動換道橫向控制策略的研究.pdf

1、隨著汽車保有量的增長,交通事故也愈發(fā)增多。對汽車行駛安全的研究一直是國內(nèi)外研究熱點。數(shù)據(jù)顯示,人為駕駛操作失誤是引起大多數(shù)交通事故的主要原因,智能車的研發(fā)將有效的降低駕駛過程中人為操作失誤率。智能車輛作為未來車輛的發(fā)展趨勢,集中了車輛工程、控制理論、通信、模式識別等多個學科領域的交叉綜合。智能車輛輔助駕駛技術是研究的熱點。
　　本文對輔助駕駛技術中的安全自動換道系統(tǒng)做了一定的探索與研究。針對車輛在換道過程中,對行駛安全的要求更加嚴

2、格,分別在車道識別、直線道路換道控制、彎曲道路換道控制以及硬件在環(huán)仿真實驗臺架的搭建做了一定的研究。
　　車道線的識別是車輛自動換道系統(tǒng)關鍵前提。本文采用基于顏色空間轉換的方法將道路車道線提取出來,對比多種邊緣檢測算子,采用Canny算子對提取的二值圖像進行邊緣檢測,最后通過Hough變換畫出車道線,該方法在檢測處于陰影下的車道線時,效果較好。
　　在換道行駛過程中,本文分別對直線道路自動換道控制和彎曲道路自動換道控制進行了

3、研究。在進行換道動作時,考慮輪胎的側偏特性,車輛模型采用7自由度車輛動力學模型。分析比較了幾種換道路徑,確定了等速偏移加正弦函數(shù)換道模型。在直線道路上設計了基于指數(shù)收斂干擾感測器的滑模控制器,該控制器可有效的解決因為系統(tǒng)未建模部分和干擾項而需要較大的切換增益繼而帶來較大抖振的問題,并能保證跟蹤精度。將直線道路換道動作擴展到彎曲道路上,并考慮彎曲車道的內(nèi)外側車道曲率的不同,設計了基于指數(shù)趨近率的滑模控制器。基于Matlab/Simulin