基于EPS的智能純電動汽車橫向控制研究.pdf

1、汽車的迅速普及，在推動社會經濟發(fā)展，改善人類生活的同時，造成的環(huán)境污染、交通擁堵、事故頻發(fā)等危害也日益嚴重。實現(xiàn)車輛的智能化能夠很好的解決這些問題。橫向控制是智能汽車的關鍵技術之一，主要研究如何通過控制轉向來實現(xiàn)智能汽車對目標軌跡的橫向跟蹤。本文對智能汽車橫向控制進行了研究，主要的研究內容如下。
　　首先，分析研究了智能汽車橫向控制系統(tǒng)結構和工作原理，為實現(xiàn)自主轉向功能，設計了智能駕駛橫向控制系統(tǒng)的控制策略;針對主動轉向控制中可能

2、出現(xiàn)的人機沖突，設計了駕駛員操作判別模塊。
　　其次,對汽車動力學模型和輪胎模型進行研究，分析了模型參數(shù)攝動的原因，對控制器提出了穩(wěn)定性和適應性的要求?；诜€(wěn)態(tài)圓周運動假設，根據(jù)最優(yōu)預瞄理論，推導了該假設下的橫擺角速度理想值。針對轉向系統(tǒng)的非線性和參數(shù)不確定性，采用魯棒性較強的滑模變結構控制方法，以理想橫擺角速度值作參考，設計了上層軌跡跟蹤橫向控制器。為降低滑?？刂破鞯亩墩?，設計了增益調節(jié)的模糊控制器。根據(jù)橫向控制的要求，對EPS

3、進行了分析和模型推導，基于增量式PID控制方法設計了主動轉向模式下底層執(zhí)行機構控制器。
　　再次，在MATLAB/Simulink和Carsim軟件環(huán)境中建立聯(lián)合仿真平臺，在不同工況下對設計的橫向控制系統(tǒng)進行了仿真，驗證了橫向控制系統(tǒng)各模塊的有效性。
　　最后，基于無人方程式賽車實驗平臺對執(zhí)行控制器進行調試和試驗，驗證了控制器的有效性。設計了橫向路徑跟蹤的實車試驗方案，并對SUV智能實驗車的主動轉向系統(tǒng)進行了轉向精度測試，測