車(chē)路協(xié)同下的車(chē)輛換道駕駛輔助方法研究.pdf

1、車(chē)輛的換道是道路交通中的常見(jiàn)駕駛行為，換道過(guò)程涉及到車(chē)輛的縱向和橫向操作，并包括加速和減速行為。由于換道過(guò)程的復(fù)雜性，駕駛員在換道過(guò)程中可能產(chǎn)生判斷失誤，進(jìn)而威脅到車(chē)輛的行駛安全。換道駕駛輔助系統(tǒng)作為一種典型的車(chē)輛安全駕駛輔助系統(tǒng)，能夠?qū)χ車(chē)沫h(huán)境進(jìn)行感知與決策，分析換道的危險(xiǎn)性，并對(duì)駕駛員的換道行為進(jìn)行輔助，以彌補(bǔ)駕駛員的不足。然而，現(xiàn)有的換道駕駛輔助系統(tǒng)大多只能在車(chē)輛換道前對(duì)換道危險(xiǎn)進(jìn)行預(yù)警，并不能在整個(gè)換道過(guò)程中為駕駛員提供動(dòng)態(tài)的

2、駕駛建議，其主要原因是現(xiàn)有換道駕駛輔助系統(tǒng)采用的換道模型都是基于車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)律建立的，沒(méi)有考慮駕駛員特性，不能體現(xiàn)換道過(guò)程中駕駛員的駕駛行為變化。
　　首先，本文分析換道過(guò)程中換道駕駛員對(duì)周?chē)?chē)輛環(huán)境信息的感知和駕駛決策過(guò)程，得出駕駛員的換道行為受到周?chē)嚓P(guān)車(chē)輛行駛狀態(tài)和本車(chē)橫向偏移影響的結(jié)論。進(jìn)而基于刺激-反應(yīng)機(jī)制和車(chē)輛跟馳理論，考慮周?chē)?chē)輛和橫向偏移的影響，建立基于多車(chē)信息的換道駕駛行為模型框架，動(dòng)態(tài)體現(xiàn)駕駛員的換道駕駛行為特

3、性，并將兩種經(jīng)典的跟馳模型，GM模型和OV模型擴(kuò)展為基于多車(chē)信息的換道駕駛行為模型。
　　其次，研究換道駕駛行為模型的參數(shù)標(biāo)定方法，以基于車(chē)輛換道軌跡數(shù)據(jù)的方法對(duì)建立的換道駕駛行為模型中的參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。標(biāo)定結(jié)果顯示，建立的換道駕駛行為模型能夠反映駕駛員的換道駕駛行為特性，并且模型預(yù)測(cè)誤差在可接受范圍內(nèi)，證明建立的換道模型的正確性與有效性。對(duì)比試驗(yàn)顯示，與傳統(tǒng)模型相比，考慮橫向偏移影響的換道駕駛行為模型能夠更加真實(shí)地反映換道行為的特

4、性。
　　最后，在車(chē)路協(xié)同環(huán)境下，分析面向換道過(guò)程的換道駕駛輔助系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)，研究基于換道駕駛行為模型的換道駕駛輔助方法。選取車(chē)輛加速換道和減速換道兩種典型的換道場(chǎng)景，對(duì)提出的車(chē)輛換道駕駛輔助方法進(jìn)行仿真分析。結(jié)果顯示，本文所提出的換道駕駛輔助方法能夠在換道過(guò)程中為換道車(chē)輛提供動(dòng)態(tài)駕駛建議，輔助車(chē)輛完成換道并保證換道的安全與平穩(wěn)。
　　本文建立的換道駕駛行為模型能夠動(dòng)態(tài)體現(xiàn)駕駛員的換道行為特性，對(duì)車(chē)輛換道相關(guān)研究具有重要意