液壓四足機器人電液伺服作動器控制研究.pdf

1、隨著機器人研究的深入和應(yīng)用領(lǐng)域的不斷拓寬，仿生機器人在軍事、醫(yī)療、消防救災(zāi)以及外星探測等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。液壓四足機器人在環(huán)境適應(yīng)性、靈活性和負(fù)重能力等方面均具有突出性能，電液伺服作動器作為液壓四足機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動單元，其性能直接影響機器人的動態(tài)性能和運行穩(wěn)定性。因此，鑒于電液伺服作動器在四足機器人運動控制方面的重要性，本文針對液壓四足機器人電液伺服作動器位置控制和驅(qū)動力控制等方面進(jìn)行深入研究。
　　依據(jù)電液伺服作動器驅(qū)動的機器

2、人腿部結(jié)構(gòu)特點，通過理論分析分別建立電液伺服作動器位置和驅(qū)動力控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。針對位置模型和驅(qū)動力模型存在的參數(shù)時變和不確定問題，進(jìn)行模型參數(shù)辨識，并對辨識模型進(jìn)行準(zhǔn)確性驗證，得到電液伺服作動器較為準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型，為控制器設(shè)計和仿真分析提供理論依據(jù)。
　　針對機器人關(guān)節(jié)位置控制存在的殘余振動問題，提出輸入整形控制策略進(jìn)行電液伺服作動器位置控制，通過輸入整形控制器抑制或消除系統(tǒng)存在的殘余振動。采用AMESim和Simulink聯(lián)