液壓四足機器人電液伺服作動器控制研究.pdf

1、隨著機器人研究的深入和應用領域的不斷拓寬，仿生機器人在軍事、醫(yī)療、消防救災以及外星探測等領域得到了廣泛應用。液壓四足機器人在環(huán)境適應性、靈活性和負重能力等方面均具有突出性能，電液伺服作動器作為液壓四足機器人的關節(jié)驅動單元，其性能直接影響機器人的動態(tài)性能和運行穩(wěn)定性。因此，鑒于電液伺服作動器在四足機器人運動控制方面的重要性，本文針對液壓四足機器人電液伺服作動器位置控制和驅動力控制等方面進行深入研究。
　　依據(jù)電液伺服作動器驅動的機器

2、人腿部結構特點，通過理論分析分別建立電液伺服作動器位置和驅動力控制系統(tǒng)的數(shù)學模型。針對位置模型和驅動力模型存在的參數(shù)時變和不確定問題，進行模型參數(shù)辨識，并對辨識模型進行準確性驗證，得到電液伺服作動器較為準確的數(shù)學模型，為控制器設計和仿真分析提供理論依據(jù)。
　　針對機器人關節(jié)位置控制存在的殘余振動問題，提出輸入整形控制策略進行電液伺服作動器位置控制，通過輸入整形控制器抑制或消除系統(tǒng)存在的殘余振動。采用AMESim和Simulink聯(lián)