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文檔簡介
1、四足仿生機器人由于自身的運動靈活，環(huán)境適應(yīng)能力強等優(yōu)點，被廣泛應(yīng)用于軍事行動、地理探險等領(lǐng)域。為了實現(xiàn)四足機器人的高負載，高動態(tài)性能，越來越多的科學(xué)工作者將功率密度比高、響應(yīng)速度快、抗負載剛度大的液壓驅(qū)動作為主要的驅(qū)動方式。
單腿系統(tǒng)是高性能液壓驅(qū)動四足機器人的基礎(chǔ)，本文對單腿實驗平臺控制系統(tǒng)的搭建以及單腿電液伺服控制的問題進行了研究，設(shè)計了模糊PID控制器，并進行了仿真及實驗驗證。主要內(nèi)容如下：
介紹單腿平臺的機械
2、結(jié)構(gòu)和液壓驅(qū)動系統(tǒng)，根據(jù)單腿運動性能的要求以及單腿結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)的特點，設(shè)計了以NI-PXI為硬件控制平臺的單腿電液伺服控制系統(tǒng)，并對控制系統(tǒng)中各元件進行標定等前期工作。使用LabVIEW編寫了單腿實驗平臺的主控制程序，為后續(xù)實驗提供基礎(chǔ)。
對單腿系統(tǒng)中的閥控非對稱缸單元進行了數(shù)學(xué)建模與分析，得到了閥控液壓缸位置伺服控制系統(tǒng)和力伺服控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，為后續(xù)仿真工作提供系統(tǒng)模型。同時指出模型的局限性，與實際模型存在一定差距。<
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