高頻響角振動臺控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、轉臺伺服系統(tǒng)在各行各業(yè)中均有廣泛的應用，研究轉臺有重要的現(xiàn)實意義。衡量轉臺伺服系統(tǒng)的性能有許多項指標，其中比較重要的指標有頻響、精度、調速范圍等。高頻響指系統(tǒng)的工作帶寬范圍高，跟蹤高頻信號的能力強，頻帶高的轉臺工作帶寬能達到1kHz以上。在實際的運行中，高頻轉臺常常會產生機械諧振的現(xiàn)象，機械諧振是影響轉臺提升帶寬的重要因素之一。因此，研究轉臺伺服系統(tǒng)機械諧振的產生原因以及研究機械諧振的抑制方法，對高頻響轉臺的性能提高至關重要。
　

2、　本論文首先對高頻轉臺伺服系統(tǒng)從機械傳動部分和電氣部分兩個角度建立了數(shù)學模型。為簡化分析，將電機驅動環(huán)節(jié)簡化為雙慣量模型，依據(jù)該模型深入分析了其諧振現(xiàn)象及其產生的原因。
　　然后，本文針對系統(tǒng)可能產生的機械諧振的現(xiàn)象，分析了多種抑制機械諧振的方法，包括PI控制方法，PI結合加速度反饋的控制方法，基于扭矩擾動觀測器的諧振抑制方法，基于陷波濾波器的諧振抑制方法等。分別采用這些方法對簡化的轉臺模型進行仿真實驗，對各方法的諧振抑制效果進行