小型AUV組合導(dǎo)航系統(tǒng)誤差辨識算法研究.pdf

1、隨著人類對未知海洋世界探索的增多，智能水下機器人(AUV)的發(fā)展越來越受到世界的矚目。而高精度的導(dǎo)航技術(shù)是制約水下機器人向前發(fā)展的重要難題。本文結(jié)合河流水下自主航行器“AUV-R”的實際情況，提出了基于測距聲吶和電子航道圖的輔助定位算法，并利用該算法對組合導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差進行了辨識與修正。論文的主要工作有:
　　1、對小型AUV組合導(dǎo)航系統(tǒng)進行設(shè)計，對導(dǎo)航系統(tǒng)所涉及傳感器進行性能分析與并提出數(shù)據(jù)處理算法，構(gòu)建組合導(dǎo)航系統(tǒng)整體框架。<

2、br>　　2、針對DVL的刻度因數(shù)誤差和安裝角偏差進行分析，提出誤差的分立式標定與整體式辨識算法，并針對補償效果較好的整體式辨識算法進行仿真試驗;針對TCM5的羅差進行分析與辨識，提出羅差的分段補償算法并進行試驗驗證;針對測距聲吶的安裝偏角與安裝位置誤差進行一體化誤差辨識并進行速度補償。
　　3、提出一種基于測距聲吶和電子航道圖數(shù)據(jù)的輔助定位算法，提出并驗證了基于加權(quán)輪詢的測距聲吶工作模式的可行性，利用UT變換對多模型濾波算法進行