小型AUV組合導(dǎo)航系統(tǒng)誤差辨識(shí)算法研究.pdf

1、隨著人類(lèi)對(duì)未知海洋世界探索的增多，智能水下機(jī)器人(AUV)的發(fā)展越來(lái)越受到世界的矚目。而高精度的導(dǎo)航技術(shù)是制約水下機(jī)器人向前發(fā)展的重要難題。本文結(jié)合河流水下自主航行器“AUV-R”的實(shí)際情況，提出了基于測(cè)距聲吶和電子航道圖的輔助定位算法，并利用該算法對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差進(jìn)行了辨識(shí)與修正。論文的主要工作有:
　　1、對(duì)小型AUV組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)所涉及傳感器進(jìn)行性能分析與并提出數(shù)據(jù)處理算法，構(gòu)建組合導(dǎo)航系統(tǒng)整體框架。<

2、br>　　2、針對(duì)DVL的刻度因數(shù)誤差和安裝角偏差進(jìn)行分析，提出誤差的分立式標(biāo)定與整體式辨識(shí)算法，并針對(duì)補(bǔ)償效果較好的整體式辨識(shí)算法進(jìn)行仿真試驗(yàn);針對(duì)TCM5的羅差進(jìn)行分析與辨識(shí)，提出羅差的分段補(bǔ)償算法并進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證;針對(duì)測(cè)距聲吶的安裝偏角與安裝位置誤差進(jìn)行一體化誤差辨識(shí)并進(jìn)行速度補(bǔ)償。
　　3、提出一種基于測(cè)距聲吶和電子航道圖數(shù)據(jù)的輔助定位算法，提出并驗(yàn)證了基于加權(quán)輪詢(xún)的測(cè)距聲吶工作模式的可行性，利用UT變換對(duì)多模型濾波算法進(jìn)行