深海環(huán)境慣性導航系統(tǒng)誤差補償方法的研究.pdf

1、本論文研究了深海環(huán)境下慣性導航系統(tǒng)的導航算法和誤差補償方法。針對深海運載器連續(xù)導航時間長、缺少GPS組合導航手段等特點，研究了水下運載器捷聯(lián)慣性導航技術(shù)及其數(shù)學平臺的建立；并結(jié)合零速修正技術(shù)和慣導/多普勒組合導航原理，提出了一種水下慣性導航系統(tǒng)誤差補償方法。 首先，論文介紹了適用于深海遠程水下運載器的小型低功耗慣性導航系統(tǒng)的硬件構(gòu)成。研究并建立了深海環(huán)境慣性導航數(shù)字化模擬系統(tǒng)，包括慣性導航解算子系統(tǒng)、慣性傳感元件模擬器以及深海水

2、下運載器潛航模擬器等，為研究慣性導航系統(tǒng)誤差模型及補償方法提供了數(shù)學模擬系統(tǒng)平臺。 其次，對深海環(huán)境捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)的誤差進行了研究。分析了捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)誤差源，研究了陀螺、加速度計的誤差傳播規(guī)律，推導了誤差狀態(tài)模型，并搭建了慣性導航系統(tǒng)誤差模擬平臺。設(shè)計了二次曲線擬合反饋式的零速修正誤差補償算法，驗證結(jié)果表明，能夠有效提高導航精度?；趹T導/多普勒組合導航原理，提出并設(shè)計了一種估計/回溯誤差補償方法，具有實時估計誤差反饋補償