慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)方法及實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、一直以來,慣性導(dǎo)航都以其獨(dú)特的自主特性成為導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域的重點(diǎn)研究的方向。而初始對(duì)準(zhǔn)技術(shù)則是導(dǎo)航系統(tǒng)完成其工作的重要保證。本文主要是基于飛行器姿態(tài)控制實(shí)驗(yàn)設(shè)備,針對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)過程的方法以及設(shè)備的初始對(duì)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了研究和實(shí)驗(yàn)。主要的研究?jī)?nèi)容分為以下幾個(gè)方面:
　　首先是建立慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差方程并研究對(duì)準(zhǔn)方法。基于物體運(yùn)動(dòng)基本方程,通過選取不同坐標(biāo)系使各觀測(cè)量之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換以便于分析,然后根據(jù)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差的產(chǎn)生機(jī)理建立其誤差的傳

2、播方程并分析?；谡`差方程,針對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)對(duì)于系統(tǒng)的對(duì)準(zhǔn)時(shí)間和對(duì)準(zhǔn)精度要求采取相應(yīng)的對(duì)準(zhǔn)方法,對(duì)于平臺(tái)式采用雙位置法對(duì)準(zhǔn)法,對(duì)于捷聯(lián)式采用解算姿態(tài)矩陣的方法。
　　然后主要是研究了卡爾曼濾波技術(shù)在初始對(duì)準(zhǔn)中的應(yīng)用。通過卡爾曼濾波技術(shù)處理采集得到的數(shù)據(jù)進(jìn)而得到更準(zhǔn)確的信息應(yīng)用于姿態(tài)矩陣的解算,并通過仿真驗(yàn)證。
　　最后,基于實(shí)驗(yàn)中心的飛行器姿態(tài)控制實(shí)驗(yàn)設(shè)備,通過串口進(jìn)行實(shí)時(shí)通訊,采用內(nèi)部定時(shí)器完成數(shù)據(jù)收集,編寫初始對(duì)準(zhǔn)GUI操作